Как открыть счет в иностранном банке в 2023 году: инструкция

Несмотря на санкции, россияне все еще могут открыть счета в зарубежных банках, хотя это и непросто. Рассказываем, как открыть счет за границей и что для этого понадобится

Фото: Shutterstock

Счет за границей: какие есть риски

В начале марта 2022 года Visa и Mastercard объявили о приостановке деятельности в России. В итоге карты, выпущенные в стране, перестали работать за границей. Однако у некоторых россиян есть и зарубежные счета. По данным Федеральной налоговой службы (ФНС) на начало 2021 года, у 400 тыс. юридических и физических лиц были открыты 700 тыс. финансовых счетов за границей. Согласно данным Банка России на третий квартал 2022 года, на депозитах россиян в банках-нерезидентах, открытых в иностранной валюте, хранились средства на рекордную сумму ₽1,47 трлн.

www. adv.rbc.ru

Несмотря на санкции, россияне еще могут открыть счет в зарубежном банке, но здесь есть ряд ограничений, сложностей и рисков. Например, издание Le Figaro писало, что во Франции были заблокированы счета тысяч россиян, в связи с чем несколько сотен человек решили подать иск в суд. В банках газете сообщили, что задержки и блокировки — следствие более жесткого контроля из-за санкций против России, кредитные организации должны более тщательно проверять данные клиентов. Некоторые россияне также жаловались на отказ в открытии банковского счета.

В конце марта прошлого года посольство России в Греции также писало, что от россиян поступили сообщения о приостановке обслуживания их счетов в греческих банках без предупреждения и письменного уведомления. Reuters сообщал, что Европейский центральный банк (ЕЦБ) в марте потребовал от банков подвергать тщательной проверке транзакции граждан России и Белоруссии, чтобы избежать обхода санкций. ЕЦБ отрицает наличие такой инструкции.

Ограничения на транзакции для россиян, даже имеющих вид на жительство, вводили французский Societe Generale, Deutsche Bank, ING, Revolut, писал The Bell.

Но если вы все же решились открыть счет за границей, рассказываем, где это можно сделать и что для этого нужно.

Как можно открыть счет за границей?

По словам финансового консультанта Натальи Смирновой, в большинстве случаев для открытия банковского счета за границей необходимо личное присутствие. Она рассказала, что удаленно открыть счет можно через посредника, но нужно оценивать риски: «Уверены ли вы, что вам все корректно откроют, что вам точно расскажут, как работает онлайн-банк, что вам оформят правильную рабочую сим-карту, что все это не отключится через месяц, а вам придется ехать лично и все восстанавливать?»

Можно заключить договор с юридической компанией, которая за определенную плату возьмет на себя функции посредника, добавил независимый финансовый советник Анастасия Тарасова.

Стоит учитывать, что если банк открывает россиянам счет сегодня, то это не значит, что он откроет его завтра, отметила Смирнова. «Так что необходимо уточнять в каждом конкретном банке до приезда, откроют или нет», — предупредила она.

По словам Смирновой, наиболее популярны Казахстан, Узбекистан, Грузия и Азербайджан. «Менее популярной из-за некоторого ужесточения стала Армения, но все же счета еще открыть можно», — рассказала она.

Тарасова добавила, что в Грузии счета также открывают «с переменным успехом». По ее словам, в Грузии, Армении, Казахстане и Узбекистане повышенное внимание к россиянам, их проверяют особенно строго. Кредитные организации в этих государствах проводят процедуру «знай своего клиента» (KYC) очень тщательно, поэтому сроки одобрения заявок на открытие счета могут затянуться.

«Иногда случается и такое, что нерезидентам отказывают в открытии счета без объяснения причин. Но надо сказать, что такая ситуация пока встречается не слишком часто», — сказала она.

Смирнова отметила, что подбирать кредитные организации можно через поиск в интернете топ-10 банков конкретной страны. Затем им нужно направить электронное письмо, написать в чат или позвонить с запросом на открытие счета россиянину.

Фото: Shutterstock

Белоруссия

Для поездки в страну россиянам не нужна виза и даже загранпаспорт. Несмотря на сохраняющуюся угрозу вторичных санкций, банки Белоруссии все еще не отключены от SWIFT, что делает возможной оплату по всему миру. Кроме того, российская платежная система «Мир» интегрирована в белорусскую систему «Белкарт», что упрощает переводы с российской карты любой платежной системы на карту белорусских банков.

Чтобы открыть карту в Белоруссии, потребуется только местная сим-карта и российский паспорт. Нерезидентам готовы открывать карты несколько крупных банков: Альфа-Банк, Белорусский народный банк, Минский транзитный банк, Статусбанк, Приорбанк — «дочка» Raiffeisen Bank International, Банк Zepter.

На оформление пластиковых карт у банков может уходить до десяти дней и более, но в некоторых случаях возможно доплатить за срочное изготовление карты.

Фото: Shutterstock

Армения

Открыть счет и карту в стране можно только при личном присутствии, имея вид на жительство (ВНЖ), договор аренды, трудовой договор с работодателем в Армении и другие дополнительные документы.

Unibank требует от нерезидентов только российский паспорт и загранпаспорт, рассказали «РБК Инвестициям» в службе поддержки банка. Однако годовое обслуживание карты будет стоить 100 тыс. драм (около ₽17,5 тыс.).

В ID Bank необходим трудовой договор или контракт с работодателем в Армении, а также копии следующих документов:

  • вид на жительство либо свидетельство о собственности жилого имущества на имя заявителя со справкой о месте проживания;
  • страницы загранпаспорта с фотографией, а также копии страниц российского паспорта с фотографией и регистрацией по месту жительства;
  • справка НДФЛ за 2021–2022 годы или заверенные контракты с партнерами для самозанятых;
  • выписка из основного банка с регулярными поступлениями заработной платы либо выплат по контракту за последние шесть месяцев или двуязычный (армяно-русский либо армяно-английский) трудовой договор с работодателем в Армении.

Перечень документов лучше уточнять в конкретном банке, так как требования могут различаться. «Также могут попросить внести на счет сумму в эквиваленте $10 тыс. или больше или документы, дополнительно подтверждающие место проживания (счета за коммунальные услуги, банковские выписки и так далее)», — отметила Тарасова.

Армянские драмы (Фото: Shutterstock)

Казахстан

Для открытия депозита в Казахстане понадобится ИИН (аналог российского ИНН) — подать заявление на его выпуск можно в посольстве страны в России. Также нужны оригинал и копия загранпаспорта или нотариально заверенный перевод российского паспорта с именем владельца на латинице, USB-накопитель. ИИН можно оформить и в Центре обслуживания населения (ЦОН) Казахстана: нужны будут загранпаспорт и казахстанская сим-карта.

Чаще всего открывают счета и карты нерезидентам несколько крупных банков.

В казахстанском отделении банка Freedom Finance Global россияне могут открыть мультивалютный счет с загранпаспортом и казахстанским ИИН. Freedom Bank позволяет использовать российскую сим-карту.

Также нерезиденты могут открыть карту банка в Казахстане в любом отделении Kaspi Bank, но счет будет только в тенге. Потребуются местная сим-карта и приложение банка, загранпаспорт со штампами о въезде, ИИН, российский ИНН. Halyk Bank потребует у нерезидента загранпаспорт, ИИН, местный телефонный номер, сообщается на сайте организации. Также клиенты заполняют в отделении заявление-анкету, в котором нужно указать:

  • цель открытия счета в Halyk Bank;
  • источник происхождения средств;
  • адрес регистрации в стране и другие сведения.

В ForteBank нерезиденту необходимо иметь ИИН, заграничный паспорт, а также один из следующих документов, подтверждающий деятельность в стране:

  • трудовой договор с казахстанским юрлицом;
  • подтверждение о прохождении обучения от казахстанских образовательных учреждений;
  • иные документы, подтверждающие деятельность в Казахстане.

Армянские драмы (Фото: Shutterstock)

Нужно уведомить ФНС об открытии счета

В течение одного месяца с даты открытия банковского счета об этом нужно уведомить налоговую по месту своего учета. Форму уведомления можно посмотреть на сайте ФНС России. Подать документы можно:

  • через налоговую инспекцию;

  • по почте с уведомлением о вручении;

  • онлайн с использованием электронной подписи.

Это правило действует не только для физических, но и для юридических лиц и индивидуальных предпринимателей. Однако если вы физлицо и резидент России, но пробыли за границей более 183 дней в течение года, то уведомлять об открытии счета налоговую не нужно.

Уведомление ФНС РФ об иностранном счете. Инструкция РБК Инвестиций

Четыре европейские страны, где можно открыть банковский счет

С конца февраля 2022 года многие европейские банки не принимают заявления на открытие банковских счетов от россиян без резидентского статуса в Евросоюзе. А для владельцев действующих счетов ЕС ввел санкции, которые запретили россиянам увеличивать сумму депозита в европейских банках сверх EUR 100 000. (Если же у владельца счета на момент введения санкций на счету лежало больше указанной суммы, то уменьшать сумму до требуемой не нужно). Несмотря на то, что санкции теоретически действуют в отношении определенного круга лиц, на практике это касается всех граждан России и Белоруссии.

Что же делать тем, кто хочет открыть банковский счет в Европе или Швейцарии с целью ведения бизнеса, хранения и перевода денежных средств из России?

Хорошим решением будет выбрать ту европейскую страну, которая предлагает прозрачные процедуры для получения статуса резидента – например, через инвестиции в экономику или через открытие бизнеса на своей территории.

Рассмотрим такие варианты в четырех юрисдикциях, активно работающих с инвесторами и предпринимателями из РФ в настоящее время.

Болгария

Болгария – европейское направление, которое подойдет тем российским гражданам, у которых есть действующий бизнес в России. Дело в том, что болгарский ВНЖ можно получить, открыв в этой стране коммерческое представительство иностранной компании.

Для этого не нужно отдельно инвестировать в местную экономику, так как представительству не разрешено вести торговую деятельность в стране – его функции ограничены только рекламой и маркетингом. Головная компания может находиться в России или Белоруссии и должна активно функционировать не менее двух лет до открытия представительства в Болгарии. 

После рассмотрения пакета документов Коммерческая палата в Болгарии выдает сертификат о регистрации представительства. Он действителен в течение 1 месяца, но может быть продлен. На основании этого документа представители компании должны обратиться в консульский отдел посольства Болгарии с заявлением на выдачу визы категории D.

Срок рассмотрения заявления на визу категории D составляет в среднем 35 дней.

После получения визы и приезда в Болгарию заявитель должен обратиться в Миграционную службу МВД Республики Болгария с заявлением о получении разрешения на пребывание – вида на жительство сроком на один год. 

Банковский счет в Болгарии можно открывать при личном присутствии (ускоряет процесс) или по доверенности до подачи на визу категории Д.

Для открытия банковского счета в Болгарии заявитель (физическое лицо) должен предъявить свой паспорт, налоговый номер, рекомендательное письмо от банка или налоговую декларацию за год. Банк может запросить ряд дополнительных документов на свое усмотрение. Особенно, если подача заявления на открытие счета происходит по доверенности без личного присутствия заявителя.

Время открытия банковского счета составляет от трех дней при личном присутствии, и  до полутора недель по доверенности.

Важно отметить, что Болгария – пока единственная европейская страна, которая открывает банковские счета тем россиянам и белорусам, которые приезжают в страну по туристической визе, без наличия европейского резидентства.

Италия для инвесторов

В Италии действует как минимум два варианта, которые подойдут тем инвесторам и предпринимателям, которые планируют вести свой бизнес в Европе или инвестировать в местный бизнес, либо переехать в Италию для постоянного проживания.

Итальянская виза инвестора (или ВНЖ) может быть выдана тем, кто инвестирует в экономику страны – например, в государственные облигации, активы итальянских компаний или социально значимые проекты. Для обладателей визы инвестора отсутствует требование к постоянному проживанию в стране. Получение итальянской визы инвестора подразумевает открытие банковского счета в этой стране.

Срок рассмотрения документов на получение инвестиционной визы сейчас составляет 4-6 месяцев.

Виза инвестора Италии выдается на 2 года с возможностью продления еще на 3 года при сохранении объема инвестиций. После этого инвестор может запросить постоянный вид на жительство.

Италия для финансово независимых

Помимо визы инвестора, в Италии можно принять участие в программе Elective Residence. Она подходит для граждан, которые могут доказать наличие определенного дохода из зарубежных источников (пенсия, доход от аренды, дивиденды и т.д.). Такие резиденты могут жить в стране, но не имеют права на трудоустройство. Также они получают право на особый налоговый режим.

Виза, полученная по этой программе, продлевается каждый год, если заявитель по-прежнему соответствует критериям программы, проживает в Италии более полугода и является налоговым резидентом Италии. Требований к минимальному порогу инвестиций в рамках Elective Residence нет.

Срок рассмотрения документов на получение статуса Elective Residence составляет 6 месяцев.

Какой бы путь вы не выбрали – инвесторскую визу или «элективную» – открытие банковского счета для обоих вариантов будет одинаковым, но лучше банки относятся к заявителям с намерением постоянно проживать на территории Италии и быть налоговыми резидентами этой страны (то есть к тем, кто выбирает визу Elective Residence).

На сегодняшний день открытие банковского счета – самый трудный момент в получении виз обоих вариантов. Заявитель может открыть счет в итальянском банке только после получения либо карты резидента, либо принципиального одобрения от властей.

Список необходимых документов включает: паспорт, резюме, документы, подтверждающие источник происхождения средств. Иногда банки могут запросить подтверждение адреса в Италии и справку об отсутствии судимости в стране проживания и гражданства. Самым сложным для получения документом является рекомендательное письмо, которое должно соответствовать специальной форме, разработанной инвестиционным комитетом, рассматривающим заявки. При наличии рекомендательного письма по форме счет может быть открыт в течение нескольких дней.

Стандартное время открытия счета в Италии составляет 1-2 месяца.

Португалия для финансово независимых

Виза D7 подходит финансово независимым заявителям с пассивным доходом, которые планируют жить в Португалии. Регулярный доход у них должен составлять не менее EUR 710 в месяц (лучше – от EUR 1500). Они также должны владеть местной недвижимостью или арендовать ее на длительный срок (от 12 месяцев).

К держателям визы D7 применяется правило по нахождению в Португалии не менее полугода ежегодно. Первоначальную визу категории D заявитель получает в стране происхождения и по ней въезжает в Португалию для выполнения требований программы (аренда жилья, открытие банковского счета, получение номера налогоплательщика и т.д.) и подачи документов в миграционный орган. Срок действия такой визы – 4 месяца.

За время действия визы заявитель должен успеть выполнить все требования и подать документы в SEF (Служба по делам иностранцев и границ). Срок рассмотрения документов на получение статуса резидента (карточка ВНЖ) – 2-4 месяца. 

Для открытия банковского счета помимо паспорта заявители должны предоставить налоговые декларации за год.

На открытие банковского счета стоит выделять не менее трех недель из-за усложнившегося комплаенса.  

Кипр

Кипр, в отличие от упомянутых европейских стран, позволяет инвестору и его семье получить сразу постоянный вид на жительство (ПМЖ). Обладателям ПМЖ не нужно постоянно проживать в стране, но необходимо приезжать на Кипр раз в два года для поддержания статуса постоянного резидента.

Чтобы получить ПМЖ Кипра, необходимо выбрать одну из трех опций: покупка недвижимости, приобретение доли в кипрской компании или доли в частных инвестиционных фондах. Размер инвестиций по всех опциях составляет от EUR 300 000+ НДС.

Кипрский ПМЖ не позволяет работать на Кипре, но позволяет иметь пассивный доход от акций и дивидендов в этой стране. Также необходимо иметь стабильный ежегодный доход за пределами Кипра не менее EUR 30 000 в год.

Заявитель и все члены семьи должны посетить миграционный офис в Никосии для сдачи биометрических данных. Визит может состояться во время подачи заявления на получение ПМЖ, во время процесса его рассмотрения или же сразу после получения решения о выдаче ПМЖ. Разрешение на проживание действует бессрочно при условии, что заявитель и его зависимые лица приезжают на Кипр не менее одного раза в два года. Рассмотрение заявления на получение ПМЖ Кипра занимает от двух месяцев с момента подачи документов. Заявление на кипрское гражданство в порядке натурализации можно подать после 7 лет владения ПМЖ и проживания на Кипре.

Для открытия банковского счета на Кипре заявитель должен предоставить паспорт, подтверждение вида на жительство и адреса на Кипре и подтверждение доходов из-за рубежа. Банк может запросить рекомендацию иностранного банка (это может быть российский банк) о выполнении обязательств перед банком.

На открытие банковского счета на Кипре в среднем уходит 2-3 недели, при этом важно помнить, что каждый банк (и даже каждое отделение банка) может запросить дополнительные документы помимо стандартного списка.

Наличие европейского вида на жительство может служить гарантией для более безопасного и предсказуемого финансового будущего предпринимателя. Но стоит помнить: каждый банк (и даже банковское отделение) сам решает, будет ли открывать счет обратившемуся, и на каких условиях. Также каждый банк может применять свои правила сверх действующих ограничений, установленных ЕС.

CAN в автоматизации (CiA): CANopen

CANopen — это система связи на основе CAN. Он включает в себя протоколы более высокого уровня и спецификации профилей. CANopen был разработан как стандартизированная встроенная сеть с очень гибкими возможностями конфигурации. Первоначально он был разработан для систем управления машинами, ориентированных на движение, таких как системы перемещения. Сегодня он используется в различных областях применения, таких как медицинское оборудование, внедорожники, морская электроника, железнодорожные приложения или автоматизация зданий.

Здесь можно найти историю CANopen.

CANopen освобождает разработчика от работы с деталями аппаратного обеспечения CAN, такими как битовая синхронизация и приемная фильтрация. Он предоставляет стандартизированные коммуникационные объекты (COB) для критичных ко времени процессов, конфигурации, а также данных управления сетью.

«Подключи и работай» с CANopen

Стандартизированные профили устройств и приложений CANopen упрощают задачу интеграции системы CANopen. Готовые устройства, инструменты и стеки протоколов широко доступны по разумным ценам. Для разработчиков систем очень важно повторно использовать прикладное программное обеспечение. Для этого требуется не только коммуникационная совместимость, но также функциональная совместимость и взаимозаменяемость устройств. Профили устройств, интерфейсов и приложений CANopen позволяют производителям устройств снабжать свои продукты стандартизированными интерфейсами для создания устройств CANopen с возможностью «подключи и работай» в сетях CANopen. Тем не менее, CANopen позволяет реализовать специфические для производителя функциональные возможности.

Краткий обзор CANopen

CANopen предоставляет несколько коммуникационных объектов, которые позволяют разработчикам устройств реализовать желаемое поведение сети в устройстве. С помощью этих коммуникационных объектов разработчики устройств могут предлагать устройства, которые могут передавать данные процесса, указывать на внутренние ошибки устройства или влиять на поведение сети и управлять им. В своих продуктах разработчики устройств могут также поддерживать функции CANopen, которые позволяют устройствам участвовать в когерентности двухточечной связи в сети. Поскольку CANopen определяет внутреннюю структуру устройства, разработчик системы точно знает, как получить доступ к устройству CANopen и как настроить предполагаемое поведение устройства.

Нижние уровни CANopen

CANopen основан на канальном уровне согласно ISO 11898-1. Битовая синхронизация CANopen указана в CiA 301 и позволяет регулировать скорость передачи данных от 10 кбит/с до 1000 кбит/с. Хотя все указанные схемы адресации CAN-ID основаны на 11-битном CAN-ID, CANopen также поддерживает 29-битный CAN-ID. CANopen предполагает физический уровень в соответствии с ISO 11898-2. Тем не менее, CANopen не исключает другие варианты физического уровня.

Дополнительная информация о нижних уровнях CANopen доступна здесь.

Внутренняя архитектура устройства

Устройство CANopen состоит из трех логических частей. Стек протоколов CANopen управляет обменом данными через сеть CAN. Прикладное программное обеспечение обеспечивает функции внутреннего контроля, а также интерфейс для аппаратных интерфейсов технологического процесса. Словарь объектов CANopen взаимодействует как с протоколом, так и с прикладным программным обеспечением. Он содержит ссылки (индексы) для всех используемых типов данных и хранит все коммуникационные и прикладные параметры.

Словарь объектов CANopen наиболее важен для настройки и диагностики устройств CANopen. В качестве внутренней ссылки устройства используется 16-битный индекс, который задается как 4-значное шестнадцатеричное значение. Диапазон индексов от 1000 h до 1FFF h содержит ссылки на все параметры, определяющие коммуникационное поведение CANopen устройства CANopen.

Диапазон индексов от 2000 h до 9FFF h содержит ссылки на все параметры, относящиеся к приложению. CANopen различает проприетарные параметры (диапазон индексов 2000 9от 0027 h до 5FFF h ) и стандартизированные параметры (диапазон индексов от 6000 h до 9FFF h ).

Дополнительная информация о внутренней архитектуре устройства CANopen доступна здесь.

Стек протоколов CANopen реализует несколько COB CANopen, которые передаются с одной из скоростей передачи данных CANopen. Коммуникационные объекты CANopen позволяют разработчикам системы передавать управляющую информацию, реагировать на определенные ошибки или влиять на поведение сети и управлять им. Возможности устройств CANopen можно оценить, проверив наличие соответствующих записей словаря объектов CANopen, описывающих поведение связи.


Протоколы Canopen составляют:

  • SDO Protocol
  • PDO Protocol
  • NMT Protocol
  • СПЕЦИАЛЬНЫЙ ФУНКЦИИ. к прикладному уровню протокола CANopen. Этот документ предназначен только для общего обзора, и пользователям рекомендуется ознакомиться со спецификацией CiA DS 301 для получения дополнительной информации.

    Словарь объектов

    Одной из центральных тем CANopen является словарь объектов (OD), который по существу представляет собой таблицу, в которой хранятся данные конфигурации и процесса. Для всех устройств CANopen требуется реализовать словарь объектов. Стандарт CANopen определяет 16-битный индекс и 8-битный подиндекс. То есть допустимо иметь до 65536 индексов и до 256 подстатей в каждом индексе. Стандарт определяет, что определенные адреса и диапазоны адресов должны содержать определенные параметры. Например, стандарт определяет, что индекс 1008h, подиндекс 00h, должен содержать имя устройства. Таким образом, любое ведущее устройство CANopen может прочитать этот индекс из сети ведомых устройств CANopen, чтобы однозначно идентифицировать каждое ведомое устройство по имени. Некоторые индексы словаря объектов, такие как тип устройства (1000h), являются обязательными, а другие, такие как версия программного обеспечения производителя (100Ah), являются необязательными. Набор обязательных индексов представляет собой минимальный словарь объектов, необходимый для обозначения устройства, совместимого с CANopen.

    Словарь объектов — это метод, с помощью которого можно обмениваться данными с устройством CANopen. Например, можно написать значение true для индекса в разделе словаря объектов, специфичном для производителя (2000h-5FFFh), что устройство может интерпретировать как разрешающий сигнал для получения данных с входа напряжения. И наоборот, мастер может также захотеть прочитать информацию из словаря объектов, чтобы получить полученные данные или узнать, как устройство настроено в данный момент. Двумя коммуникационными механизмами для доступа к словарю объектов являются объекты служебных данных (SDO) и объекты данных процесса (PDO), которые будут объяснены далее в этом документе.

    Базовые типы данных, включенные в словарь объектов: Boolean, void (заполнитель), целое число без знака, целое число со знаком, число с плавающей запятой и символ. Более сложные типы данных, такие как строки, дата и время, могут быть созданы из базовых типов данных. Эти типы данных можно использовать для определения пользовательских типов данных, характерных для CANopen, таких как запись параметров PDO/SDO и параметр отображения PDO. Пользователю рекомендуется ознакомиться со спецификацией CANopen для получения более подробной информации о компонентах сложных и пользовательских типов данных.

    Формат сообщения CANopen

    Формат сообщения для кадра CANopen основан на формате кадра CAN. В протоколе CAN данные передаются кадрами, состоящими из 11-битного или 29-битного CAN-ID, управляющих битов, таких как бит удаленной передачи (RTR), начальный бит и 4-битное поле длины данных, а также от 0 до 8 байт данных. COB-ID, обычно называемый в CANopen, состоит из CAN-ID и управляющих битов. В CANopen 11-битный идентификатор CAN разделен на две части: 4-битный код функции и 7-битный идентификатор узла CANopen. Ограничение 7-битного размера ограничивает количество устройств в сети CANopen до 127 узлов.

    Формат кадра CANopen (показаны биты, кроме поля данных)

    Все COB-ID должны быть уникальными для предотвращения конфликтов на шине. В связи SDO всегда должен быть только один узел, которому требуется доступ к отдельным индексам словаря объектов подчиненных узлов.

    Объекты служебных данных (SDO)

    Протокол CANopen также указывает, что каждый узел в сети должен реализовать сервер, который обрабатывает запросы на чтение/запись в свой объектный словарь. Это позволяет мастеру CANopen действовать как клиент для этого сервера. Механизм прямого доступа (чтение/запись) к словарю объектов сервера — это Объект служебных данных (SDO) . Узел, к которому осуществляется доступ к объектному словарю, называется сервером SDO, а узел, получающий данные, называется клиентом SDO. Передача всегда запускается клиентом SDO.

    Обычно главный узел CANopen отправляет запрос в сеть, а интересующий узел отвечает запрошенными данными. CANopen использует зарезервированные идентификаторы сообщений для облегчения этой связи. Когда клиент SDO хочет запросить информацию с сервера, он отправляет запрос SDO, используя CAN-ID 600h + Node ID. Затем сервер ответит, используя CAN-ID 580h + Node ID. Идентификатор узла указывает, с какого подчиненного узла приходит сообщение. В приведенном ниже примере главный узел (клиент SDO) отправляет в сеть сообщение с CAN-ID 603h. Хотя все узлы видят это сообщение, все узлы, кроме целевого узла, игнорируют его, поскольку сообщение не предназначено для них. Целевой узел понимает, что сообщение с идентификатором 603h означает, что сообщение предназначено для этого узла, что является запросом SDO. Поле данных сообщения будет указывать индекс и субиндекс объекта, к данным которого мастер хотел бы получить доступ. Затем целевой узел отвечает сообщением с идентификатором 583h. Поле данных ответного сообщения будет содержать запрошенные данные.

     

    Пример SDO

    В дополнение к определенному CAN-ID раздел данных кадра CANopen также соответствует определенному формату для SDO. Раздел данных кадра CAN разделен на три части: один байт для спецификатора, три байта для индекса и субиндекса узла и четыре байта для фактических данных в передаче. Байт спецификатора разбит на диаграмме, показанной выше. Три бита байта спецификатора называются спецификатором команды клиента (ccs), который указывает, какой тип сообщения передается (т. е. чтение, запись и прерывание). Четвертый бит зарезервирован. Пятый и шестой биты указывают количество байтов в части данных сообщения, которые не содержат фактических данных. Седьмой бит указывает, является ли передача ускоренной передачей или сегментированной передачей. Последний бит указывает, указан ли объем данных в пятом/шестом бите или он указан в части данных сообщения.

    Фрейм SDO — Детали раздела данных

    Сегментированная передача выбирается, когда все данные, которые необходимо передать, не помещаются в одно сообщение, и поэтому данные должны передаваться с использованием нескольких сообщений или «сегментов». Напротив, при ускоренной передаче все данные отправляются в виде одного сообщения. На этапе инициализации (см. раздел NMT) SDO могут передавать до четырех байтов данных. Опционально передача SDO также может происходить в серии блоков. Каждый блок состоит из 127 сегментов. Блочная передача выполняется быстрее, чем сегментированная передача больших наборов данных.

    Объекты данных процесса (PDO)

    Данные процесса представляют собой данные, которые могут изменяться во времени, такие как входы (т. е. датчики) и выходы (т. е. приводы двигателей) контроллера узла. Данные процесса также хранятся в словаре объектов. Однако, поскольку SDO-связь позволяет получить доступ только к одному индексу объектного словаря за раз, доступ к постоянно изменяющимся данным может быть сопряжен с большими накладными расходами. Кроме того, протокол CANopen требует, чтобы узел имел возможность отправлять свои собственные данные без необходимости опроса ведущим устройством CANopen. Таким образом, для передачи данных процесса используется другой метод, использующий метод связи, называемый 9. 0068 Объекты данных процесса (PDO).

    Существует два типа PDO: PDO передачи (TPDO) и PDO приема (RPDO). TPDO — это данные, поступающие от узла (производимые), а RPDO — данные, поступающие на узел (потребляемые). Кроме того, существует два типа параметров для PDO: параметры конфигурации и параметры отображения. Раздел объектного словаря, зарезервированный для информации о конфигурации и отображении PDO, имеет индексы 1400h-1BFFh.

    Параметры конфигурации определяют COB-ID, тип передачи, время запрета (только TPDO) и таймер событий, которые объясняются в этом разделе. Существуют различные методы, с помощью которых можно инициировать передачу PDO. Эти методы включают управление событиями, управление временем, индивидуальный опрос и синхронизированный опрос. Тип передачи указывается в параметрах конфигурации PDO. При передаче, управляемой событиями, передача PDO инициируется, когда в ней изменяются данные процесса. При передаче, управляемой временем, передача PDO происходит с фиксированным интервалом времени. При индивидуальном опросе передача PDO инициируется с помощью редко используемого механизма, называемого удаленным запросом. При синхронизированном опросе передача PDO инициируется с помощью сигнала SYNC. Сигнал синхронизации часто используется в качестве глобального таймера. Например, если мастер CANopen отправляет сообщение SYNC, несколько узлов могут быть настроены на просмотр и ответ на это сообщение SYNC. Таким образом, мастер может получить «моментальный снимок» нескольких объектов процесса одновременно.

    Пример передачи управляемых событиями PDO

    Параметры отображения определяют, какие значения объектного словаря отправляются одним сообщением PDO. Например, одно сообщение PDO может содержать данные из индексов объектов 2001h, 2003h и 2005h.

    Пример словаря объектов TPDO

    Обзор управления сетью (NMT)

    Услуги управления сетью включают возможность изменения состояния ведомого устройства между инициализацией, предоперационным, рабочим и остановленным. Протокол NMT позволяет сети CANopen контролировать состояние связи отдельных узлов. Предварительное состояние в основном используется для настройки устройств CANopen. Таким образом, связь PDO не разрешена в предрабочем состоянии. Связь PDO становится возможной в рабочем состоянии. В остановленном состоянии узел может только выполнять охрану узла или пульсацию, но не может принимать или передавать сообщения. Определенные типы связи CANopen разрешены в разных состояниях. Например, SDO разрешены в предрабочем состоянии, а PDO — нет. Это связано с тем, что SDO часто используются для инициализации параметров объектного словаря, тогда как PDO часто используются для передачи постоянно обновляемых данных.

    Guarding and Heartbeats

    Спецификация CANopen требует, чтобы узлы использовали какой-либо метод для проверки того, является ли узел «живым» или нет. Доступны два метода: защита узла и пульсация, причем последний метод является предпочтительным.

    В протоколе пульса узел CANopen периодически отправляет сообщение пульса, которое позволяет мастеру CANopen или потребителю пульса знать, что узел все еще жив. Если сообщение пульса не приходит в течение определенного периода времени, мастер может предпринять определенные действия. Таким действием может быть сброс узла или сообщение об ошибке оператору. Сообщение пульса идентифицируется CAN-ID 0x700 + идентификатор узла, где первый байт данных равен 1110.

    В протоколе защиты узла ведущий CANopen опрашивает подчиненные узлы для получения информации об их текущем состоянии. Если узел не отвечает в течение определенного периода времени, мастер предполагает, что узел не работает, и принимает меры.

    Протокол пульса является предпочтительным методом, так как он требует меньше накладных расходов, чем защита узлов.

    Аварийные сообщения

    Каждому узлу в сети CANopen назначается одно аварийное сообщение (EMCY), сообщающее о состоянии узла. Обратите внимание, что пульс и протокол защиты узла предназначены для передачи сбоев связи, тогда как экстренные сообщения используются для передачи ошибок внутри узла (т. е. отказа датчика).