Алгоритм составления плана (задание 28)

Задание 28 — составление плана развернутого ответа по конкретной теме обществоведческого курса.

          При выполнении заданий данного типа выявляются умения: систематизировать и обобщать социальную информацию; устанавливать и отражать в структуре плана структурные, функциональные, иерархические и иные связи социальных объектов, явлений, процессов.

 

Пример задания 28   Вам поручено подготовить развёрнутый ответ по теме «Общественный прогресс».  Составьте план, в соответствии с которым Вы будете освещать эту тему. План должен содержать не менее трёх пунктов, из которых два или

более детализированы в подпунктах.

 

Рассмотрим схему оценивания

Наличие любых двух из 2, 3 и 4 пунктов плана в данной или близкой по смыслу формулировке позволит раскрыть содержание этой темы, по существу. Из них один пункт обязательно должен быть детализирован в подпунктах; другой пункт может не быть детализирован ИЛИ быть подпунктом
№	Критерии оценивания ответа на задание 28	Баллы
28.1	1. Раскрытие темы 2	2
	План содержит два пункта, наличие которых позволит раскрыть данную тему по существу. Один из этих пунктов детализирован в подпунктах
	План содержит один пункт, наличие которого позволит раскрыть данную тему по существу. Этот пункт детализирован в подпунктах. ИЛИ План содержит два пункта, наличие которых позволит раскрыть данную тему по существу. Ни один из этих пунктов не детализирован в подпунктах	1
	Все иные ситуации	0
	Указание по оцениванию: Если по критерию 28.1 (раскрытие темы), выставляется 0 баллов, то по всем остальным критериям оценивания выставляется 0 баллов
28.2	2. Количество пунктов плана 1	1
	Указание по оцениванию: Формулировки пунктов плана, имеющие абстрактно- формальный характер и не отражающие специфики темы, не засчитываются при оценивании
	Не менее трёх, два из которых детализированы в подпунктах	1
	Все иные ситуации	0
28.3	3. Корректность формулировок пунктов и подпунктов плана	1
	Формулировки пунктов и подпунктов плана не содержат ошибок и неточностей	1
	В формулировках пунктов и/или подпунктов плана содержатся неточности и/или ошибки	0
Максимальный балл 4

 

       При выполнении такого типа задания нужно показать не только знания по заданной теме по существу, но и умение видеть проблему или тему целиком, различать ее структуру, возможные связи и соподчинения. Составить план- это значит представить или создать мысленно тот идеальный текст, который будет структурироваться и демонстрироваться в виде плана. Можно использовать универсальный алгоритм:

 

Универсальный алгоритм для составления плана

1. Понятие, сущность…
2. Характерные черты, основные принципы…

• Специфические признаки (отличительные особенности) …

1. Задачи, основные функции…
2. Формы, типы, виды, классификации…
3. Структура…

• Основные этапы, стадии развития…
• Особенности развития…

1. Тенденции развития в современном мире, в РФ…
2. Значение … в развитии общества, личности….

 

Пример: «Общественный прогресс»

1. Общественный прогресс – направленность совершающихся в обществе изменений
2. Основные подходы к пониманию сущности общественного прогресса:

• Античные мыслители об умственном прогрессе
• Средневековое представление о прогрессе как необходимом условии достижения морального идеала (Царства Божия на земле)
• Эпоха Возрождения – понимание прогресса как усиление власти человека над природой
• Новое время – идея политического прогресса и его противоречивости
• ХХ – эволюционная теория прогресса
• Современное понимание прогресса
• Области общественного прогресса:
• Экономический прогресс
• Социальный прогресс
• Научно-технический прогресс

1. Формы социального прогресса:

• Эволюционный (реформистский), т.е. постепенный
• Революционный т.е. скачкообразный

1. Критерии общественного прогресса:

• Способность человечества противостоять саморазрушению (энтропии)
• Увеличение свободы человека, его способности к творчеству, самовыражению
• Степень реализации счастья как основного смысла человеческого существования
• Социально-экономический уровень жизни

1. Противоречивость общественного прогресса

• Движущие силы и факторы, оказывающие влияние на общественный прогресс
• Гуманистические параметры – основные характеристики прогресса в современных условиях

 

Рекомендации:

• План должен охватывать основное содержание заданной темы (не пишите про трактора, если вас просят написать про ромашки…)
• В заголовках (в пунктах и подпунктах плана) нежелательно повторять сходные формулировки (повторенье – мать ученья, но не в этом случае….…)
• Не может быть пунктом плана ОПРЕДЕЛЕНИЕ и ВЫВОД (данные формулировки не дают возможность оценить ваши умственные способности…)
• Каждый последующий пункт плана должен быть связан с предыдущим (это опять про трактора…)
• Формулировки должны быть корректны с точки зрения обществознания и заданной темы (у вас вся жизнь впереди, чтобы насочинять свои собственные теории…)
• Структура плана обязательно должна быть сложной (т.е. у некоторых пунктов должны быть подпункты…а) б) в) или 1) 2) 3) … умение составлять сложный план – это учебные навыки 5-го класса)
• document Тренировочные задания на составление плана (28 KB)

 

Алгоритм и устройство планирования расписания загрузки процессоров в мультипроцессорных системах | Борзов

1. Гергель В.П. Теория и практика параллельных вычислений. М.: Бином, 2007.

2. Воеводин В.В. Вычислительная математика и структура алгоритмов. М.: МГУ, 2006.

3. Воеводин В.В., Воеводин Вл.В. Параллельные вычисления. СПб.: БХВ– Петербург, 2002. 608 с.

4. Богданов А.В., Станкова Е.Н., Мареев В.В., Корхов В.В. Архитектуры и топологии многопроцессорных вычислительных систем. 2-е изд., М., 2016. 135 с.

5. Новиков Ю.В., Скоробогатов П.К. Основы микропроцессорной техники. М.: Бином, 2009. 357 с.

6. Yu-Kwоng Kwоk аnd Lар-Sun Сhеung. А nеw fuzzy-dесisiоn bаsеd lоаd bаlаnсing systеm fоr distributеd оbjесt соmрuting // Jоurnаl оf Раrаllеl аnd Distributеd Соmрuting. 2004. № 64. Р. 238-253.

7. Zhаng L., Wоng T.N. Sоlving intеgrаtеd рrосеss рlаnning аnd sсhеduling рrоblеm with соnstruсtivе mеtа-hеuristiсs. Inf. Sсi. 2016, 340–341, 1–16.

8. Zhаng S., Wоng T.N. Intеgrаtеd рrосеss рlаnning аnd sсhеduling: Аn еnhаnсеd аnt соlоny орtimizаtiоn hеuristiс with раrаmеtеr tuning // J. Intеll. Mаnuf. 2014. № 29. С. 1–17.

9. Борзов Д.Б., Ткачев П.Ю. Метод распараллеливания циклов со счетчиком // Известия вузов. Приборостроение. 2015. Т. 58. №2. С. 104–108.

10. Математическая модель выявления независимых параллельных участков последовательных программ / Д.Б. Борзов, С.А. Дюбрюкс, В.С. Титов, С.В. Прилуцкий // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2009. №12. С. 37-41.

11. Борзов Д.Б., Борисенко Ю.В., Сизов А.С. Метод и аппаратно-ориентированный алгоритм переразмещения подпрограмм в мультикомпьютерах при отказе процессоров и связей между ними // Телекоммуникации. 2013. №11. С. 45-48.

12. Таненбаум Э. Архитектура компьютеров. СПб.: Питер, 2007. 848 с.

13. Цилькер Б.Я., Орлов С.А. Организация ЭВМ и систем. СПб.: Питер, 2006. 668 с.

14. Гусева А.И. Вычислительные системы, сети и телекоммуникации. М.: Academia, 2016. 640 с.

15. Андон Ф. И., Кукса А. И., Поляченко Б. Е. Об оптимальном планировании процесса обработки на ЭВМ взаимосвязанных задач // Кибернетика. 1980. Я. 3. С. 51–53.

16. Blаzеwiсz J., Есkеr K., Реsсh Е., Sсhm idt G., Wеglаrz J. Hаndbооk оn Sсhеduling: Frоm Thеоry tо Аррliсаtiоns. Sеriеs: Intеrnаtiоnаl Hаndbооks оn Infоrmаtiоn Systеms, Sрringеr. Bеrlin, Gеrmаny, 2007, 647 р.

17. Борзов Д.Б., Масюков И.И. Планирование загрузки процессоров в мультипроцессорных системах критического назначения // Известия Юго-Западного государственного университета. 2018. Т. 22. №6 (81). С. 168-175. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2018-22-6-168-175.

18. Борзов Д.Б., Басов Р.Г. Алгоритм планирования загрузки процессоров в мультипроцессорных системах // Машиностроение и техносфера XXI века: сборник трудов XXV Международной научно-технической конференции. Донецк, 2018. T.1. С. 37-39.

19. Кулачев А.П. Методы и средства анализа данных в среде Windоws. STАDIА 6.0. М.: Информатика и компьютеры, 2006. 270 с.

20. Лобанов В.И. Азбука разработчика цифровых устройств. М.: Горячая линия — Телеком, 2001. 192 с.

Статья «Как правильно составить план-конспект урока» (алгоритм составления плана урока)

«Только тот учитель может стать подлинным мастером  своего дела, который хорошо изучит, что должны знать  ученики и каким путем добиться этих знаний». В.А.Сухомлинский Как правильно составить план­конспект урока? Общей функцией урока является целостное формирование  и развитие личности  школьника на основе развивающего и воспитывающего обучения. Ежедневное   планирование   занятий   крайне   необходимо   для   эффективного воплощения в жизнь ваших замыслов. Составляя план урока, в первую очередь обращайте внимание на цели, которые вы намереваетесь достичь. В произвольной форме составьте список целей, решению которых будет посвящено занятие, и, основываясь на этих целях, продумайте, какой материал и каким образом преподнести учащимся на уроке.  План­конспект урока – «альфа» и «омега» деятельности учителя. Подробный, развернутый план поможет провести  урок максимально результативно, сэкономит время и позволит быстрее   достичь   поставленных   целей.   А   четко   выстроенная   структура   урока   помогает учителю удерживать внимание учащихся в течение всего урока. Содержание уроков будет разным, в зависимости от предмета, от типа урока. Но основные принципы составления грамотного конспекта во всех случаях одинаковы. Этап 1. Тема урока Тема   урока   всегда   обозначена   в   рабочей   программе   учителя   в   разделе   «Тематическое планирование».  Этап II. Цели урока Цель урока включает, с одной стороны, предвидение возможных результатов,    волю, заложенных в данной ситуации учебно­воспитательного процесса, а с другой, программу  действий учителя и учеников, направленную на получение желаемого результата. «Кто не  знает, куда направляется, очень удивится, что попал не туда.» Марк Твен Современная   методика   не   требует   разделения   целей   на   обучающие,   воспитательные   и развивающие. Но молодым учителям удобнее пользоваться старым, проверенным способом и четко разграничить цели урока по трем позициям: • Обучающие цели. Это могут быть такие цели, как: ­ дать представление о…; ­ обобщить и систематизировать знания о….; ­ познакомить учащихся с (понятием, правилом, фактами, законом и т.д.) ­ выработать навыки (например, анализа лирического текста). • Воспитательные: ­   воспитывать   в   учащихся   чувство   патриотизма,   гуманности,   трудолюбия,   уважения   к старшим, эстетический вкус, этические нормы, дисциплинированность… • Развивающие. Здесь указываются цели, которые помогут развивать у учащихся память, фантазию,   самостоятельность, коммуникативность.   Если   в   уроке   предусмотрены   групповые   виды   работы,   то   можно указать, что главной развивающей целью будет учить работать в команде, высказывать и отстаивать свою точку зрения, развивать коммуникативные навыки. Этап III. Планируемые задачи Здесь обозначается минимум тех знаний и умений, которые должны приобрести учащихся во время  урока.  Планируемые  задачи  стоит  сопоставлять  с  требованиями  к  знаниям  и умениям учащихся, которые обозначены Министерством Образования для каждого класса и для каждого предмета по ФК ГОС и по ФГОС­   познавательное   умение,   мышление, Этап IV. Вид и форма урока В плане их можно и не указывать, но для себя каждый раз стоит уточнять, будет это урок­ объяснение,   урок­беседа   или   вы   нацелены   провести   нестандартный   урок. Для удобства приведем примеры самых распространенных видов и форм урока. Виды и формы урока 1. Урок ознакомления с новым материалом. Формы: беседа, проблемный урок, лекция. 2. Урок закрепления изученного. Формы: игры, конкурсы, КВН, путешествие, бенефис, аукцион, сказка, брифинг, спектакль и т.д. 3. Урок применения новых знаний и умений на практике. Формы:   те   же,   что   и   для   уроков   закрепления.   Можно   также   проводить   уроки­ исследования, лабораторные, практические работы, творческие мастерские, соревнования, тестирование, экскурсии и т.д. 4. Урок обобщения и систематизации знаний. Форма выбирается свободная, по желанию учителя. 5. Контрольный урок. Формы: как традиционные контрольные работы, зачеты, диктанты, сочинения, так и более творческие виды: семинары, брифинги или консультации. 6. Интегрированные уроки. Формы свободные, так как задействованы 2 и более предметов в одном уроке. Этап V. Оборудование Здесь   перечисляется   все,   что   будет   использовать   учитель   в   ходе   урока.   Это мультимедийные презентации, репродукции картин, аудио и видео материалы, наглядные и раздаточные материалы. Этап VI. Ход урока 1. сконцентрировать внимание учащихся, определить их собранность и готовность к уроку. 2. Проверка  домашнего  задания. Опытные  педагоги  практикуют  ежеурочную  проверку домашнего задания. Это помогает не только проверить, насколько усвоена предыдущая тема, но и напомнить классу основные тезисы прошлых уроков. Исключения составляют контрольные уроки. 3.   Актуализация   знаний   учащихся   по   теме.   Актуализация   помогает   учащимся настроиться   на   восприятие   темы,   обозначить   круг   вопросов,   которые   будут рассматриваться   на   уроке.   К   тому   же,   актуализация   дает   возможность   постановки практической цели урока. Например,   прослушивание   композиции   П.   Чайковского   «Времена   года»   активизирует фантазию, настраивает учащихся на то, что речь пойдет о времени года. 4. Объявление темы и целей урока. Учитель может сам обозначить тему и цель урока. А можно подвести учащихся к этому в ходе предварительной беседы, составления кластера или мини­тестирования. 5. Основная часть урока. Эта   часть   урока  будет   различной   в   зависимости   от   вида   и   формы   урока.   Но  принцип построения один: от простого – к сложному, от общего – к частному. 6.   Подведение   итогов. Многие   учителя   заменяют   этот   этап   рефлексией.   Для   учителя важно   понять,   что   усвоили   учащиеся,   какие   вопросы   остались   непонятыми,   какие проблемы – неразрешенными. 7.   Выставление   оценок. Данный   этап   не   требует   разъяснений.   Есть   лишь   уточнение. Оценки может выставлять сам учитель, анализируя и оценивая работу учащихся на уроке.   Организационный   момент –—обязательный   этап   всех   уроков.   Помогает В последнее время больше практикуется самооценка или систему накопительных баллов. В этом случае ученики сами оценивают свою работу. 8. Домашнее задание. Традиционно этот этап оставляют на конец урока. Но домашнее задание можно дать и в начале, и в середине урока. Особенно, если на дом будет задано, например, написание эссе, сочинения   или   выполнение   практической   работы.   В   этом   случае   учитель   заранее ориентирует   внимание,   что   тезисы,   разрабатываемые   на   уроке,   будут   важны   при выполнении домашнего задания. Современная методика рекомендует помимо обязательного задания, предлагать учащимся и   варианты   более   сложного   уровня   или   направленные   на   развитие   творческих способностей.   Например,   не   просто   выучить   стихотворение,   а   еще   и   создать   коллаж, нарисовать рисунок по теме или подготовить доклад, презентацию. Рекомендации: 1.Помните, что каждый урок должен содержать «изюминку».   Каждый урок должен содержать что­то, что вызовет удивление, изумление, восторг детей ­ одним словом, то, что они будут помнить, когда всё забудут. Это может быть интересный факт, неожиданное открытие, красивый опыт, нестандартный подход к уже известному,    нестандартное задание, необычная форма подачи материала, интригующий эпиграф – то, что будет способствовать заинтересованности учащихся.     2. Из психолого­педагогической литературы известно, что: 1) забывание более интенсивно протекает сразу после изучения материала (в первый день, в первые часы и даже минуты), затем оно замедляется;  2) повторение путем разнообразной деятельности, сводящейся хотя бы к некоторой реконструкции материала, эффективнее, чем его повторение в неизменном виде; 3) рассредоточенное по времени повторение эффективнее, чем концентрированное.        3.  Не забывайте о темпе занятия. Лучшие результаты достигаются в том случае, если виды деятельности чередуются. Добрый совет: Анализируйте рабочие планы прошлых лет, сопоставляйте их с нынешними. Это дает  возможность совершенствовать этапы урока. НЕДОПУСТИМО  неадаптированное  использование рабочих планов прошлых лет. Добейтесь соответствия между целью урока, содержанием учебного материала, методами  обучения и формами организации познавательной деятельности учащихся. Чем выше будет это соответствие на каждом этапе, в каждом учебно­воспитательном моменте, тем  эффективнее будет конечный результат урока. Подготовка к уроку – это подготовка к руководству мышлением учащихся. Для учителя  чрезвычайно важно  заранее сформулировать вопросы таким образом, чтобы они будили  мысль учеников. Важно найти в изучаемом материале вопросы, которые могут возникнуть  у учащихся, чтобы облегчить им процесс усвоения. Есть учителя, хорошо работающие, но не умеющие оценить свой труд и недооценивающие  его. Есть учителя  (и таких, к сожалению, большинство), переоценивающие свою работу и не  умеющие замечать собственные недостатки. Анализ собственной работы должен превратиться в органическую часть системы работы  учителя, тогда новый учебный год будет приносить ему новые успехи.

Памятка-алгоритм составления таблицы — Студопедия

1. Прочти текст.

2. Определи признаки, по которым можно систематизировать материал.

3. Начерти таблицу с определенным количеством граф.

4. Запишите название признаков в графы.

5. Запиши в соответствующие графы таблицы материалы из текста в сокращенном виде.

6. Сделай вывод.

7. Дополни текст собственными соображениями, систематизируй их в таблицу.

4.Памятка-алгоритм составления плана при работе с текстом.

1. Прочитать текст, продумать прочитаное.

2. Разбить текст на части и озаглавить каждую. В заголовках передать главную мысль каждого фрагмента.

3. В каждой части выделить несколько положений, развивающих главную мысль.

4. Проверить, отражают ли пункты плана основную мысль текста, связан ли последующий пункт плана с предыдущим.

5.Памятка-алгоритм приемов работы с текстом.

1. Чтение и анализ.

2. Сопоставительный анализ источника и мнения.

3. Анализ и аргументация автора.

4. Постановка вопросов к тексту.

5. Сравнительный анализ.

6. Отбор материала.

6.Памятка-алгоритм написания конспекта.

1. Перед конспектированием необходимо тщательно изучить конспектируемое произведение.

2. Конспектированию предшествует составление плана.

3. В начале конспекта необходимо точно указать фамилию и инициалы автора (или редактора сборника), полное название работы, место и год издания.

4. Наименование глав, разделов, параграфов конспектируемой работы всегда указывать точно.

5. Изложение текста дается сжато, но основные мысли и аргументы записываются подробно.

6. В конспекте можно использовать цитаты.

7. При оформлении конспекта используйте подчеркивания, условные знаки, пометки на полях.

7. Памятка-алгоритм анализа прозаического произведения.

Как составить план проекта за восемь простых шагов

Четверг. Вечер. Вы знаете, как идут дела у вашей команды, дальнейший план работ намечен. Вы готовы к следующей неделе и впереди у вас прекрасные выходные.

И вдруг начальник приносит вам неожиданную новость. Вам предстоит возглавить новый крупный проект, работать над которым будут несколько команд. Запуск должен состояться уже на следующей неделе. Новость отличная, но над вашими выходными нависла угроза. Вам нужно организовать все как можно скорее. Но когда в проекте принимают участие столько различных сторон, с чего лучше начать?

Процесс составления плана проекта может быть непростым, особенно если речь идет о сложных проектах. По данным Forbes, 25% технологических проектов оканчиваются провалом. Но есть и хорошая новость — вам вовсе не обязательно быть крутым специалистом в управлении проектами или жертвовать своими выходными, чтобы спланировать успешный запуск проекта за минимальное время. Чтобы составить план проекта, достаточно восьми простых шагов.

Как составить план проекта за восемь простых шагов…

Шаг 1. Объясните суть проекта ключевым участникам. Определите цели и заручитесь поддержкой

Первый этап любого проекта сводится к ответам на вопросы «что?» и «зачем?». У ключевых заинтересованных лиц достаточно влияния и полномочий, чтобы чтобы от них зависела успешность проекта, и поэтому их цели обязательно нужно достичь. Даже если выполнить проект вам поручил генеральный директор, вам все равно понадобится его хорошее отношение.

В ходе первоначальных переговоров постарайтесь найти общий язык, сформулировать цели и определить ценность проекта. На первом этапе планирования вам нужно обсудить потребности и ожидания и заложить основу для определения объема работ по проекту, составления сметы и календарного плана. Все эти данные станут надежной платформой для рабочего плана проекта.

Вопросы, которые нужно согласовать с ключевыми участниками:

• Как согласуется проект с целями компании?
• Чего ожидают участники? Что ожидается от них?
• Каким образом будет измеряться успех?
• Какими ресурсами вы располагаете?
• Какие материалы или конечные продукты должны быть созданы при выполнении проекта?

Шаг 2. Составьте список целей, согласуйте OKR и наметьте план

По мнению руководителей высшего звена, отсутствие четко поставленных целей становится причиной срыва 37% проектов. Если у вас нет четкой цели, не будет и связи между требованиями, задачами и сроками, указанными в плане проекта. Но на данный момент у вас уже есть список потребностей основных участников, вы заручились их поддержкой, и пора назначать им цели и ключевые результаты (OKR). OKR — это методика планирования и постановки целей, которая стала известной благодаря таким компаниям, как Intel и Google. Ваш проект должен быть согласован с корпоративными OKR и с OKR вашей команды.

Попытайтесь записать цели проекта на доске планирования проекта и свяжите их с требованиями ключевых участников, которые обязательно нужно удовлетворить. От этой исходной точки начинайте выстраивать структуру, вехи и задачи, необходимые для достижения целей. Вехи могут выполнять роль контрольных точек на протяжении всего проекта и помогать участникам следить за ходом выполнения работ, оценивать прогресс и помнить об ожиданиях.  

Шаг 3. Создайте документ с описанием объема работ по проекту

Вы составили предварительный план, согласовали задачи и цели и заручились поддержкой команды. Теперь пришла пора составить описание объема работ по проекту и подробно задокументировать все элементы проекта, перечисленные в пункте 2.

Взгляните на каждый из отчетных материалов и определите серию задач, которая должна быть выполнена для создания данного материала. Для каждой задачи укажите продолжительность ее выполнения, необходимые ресурсы и ответственного исполнителя. Доработайте и запишите все сведения о проекте, чтобы ваши сотрудники смогли пользоваться единым источником достоверной информации. Обеспечьте свободный доступ к этому документу, например, разместив его в системе управления проектами, чтобы предотвратить возможные недоразумения, которые ведут к лишним затратам.

Хотя подготовка документации об объеме работ по проекту должна быть стандартной процедурой, каждый четвертый менеджер проекта, принявший участие в опросе об управления проектами Wellingstone State, признался, что «никогда» не занимался подготовкой таких документов или составлял их «изредка». Создание такой документации даст вам преимущество и поможет всем участникам проекта быть в курсе событий.

Шаг 4. Составьте подробный календарный план проекта

Когда цели, задачи и вехи уже намечены, пора приступить к составлению календарного плана. Диаграмма Ганта — удобный инструмент, позволяющий представить временную шкалу проекта в наглядном виде. Эта интерактивная временная шкала дает полное представление о ходе выполнения проекта, объеме работ и зависимостях.

Зависимости указывают, какие задачи необходимо выполнить до начала других задач. При планировании сроков используйте подзадачи, чтобы разбивать задачи на более удобные элементы. Это упрощает последующее составление отчетов и управление загруженностью команды. Давайте дадим определения:

• Задачи — это отдельные операции, которые необходимо выполнить для достижения целей.
• Подзадачи с длительностью не более пары дней позволяют разбить задачу на более мелкие составные этапы.
• Вехи — крупные этапы или события в ходе проекта, помогающие в разбиении проекта. Вехи можно использовать в качестве контрольных точках на протяжении работы над проектом.

Совет от профессионала. Хотите узнать секрет? Настраивая сроки задач, добавляйте к ключевым задачам буферное время, чтобы у вас была возможность для маневра. Например, если клиенту потребуется дополнительное время для утверждения или участник команды неожиданно заболеет. В идеальном мире некоторые задачи можно сделать за день. Возможно, стоит запланировать для них два дня. Впрочем вовсе необязательно добавлять буферное время к каждой из ваших задач. Взвесьте риски и добавьте его только в том случае, если это имеет смысл. В будущем вы скажете себе спасибо.

Шаг 5. Определите роли, обязанности и ресурсы

Под ресурсами обычно подразумевается персонал, оборудование или деньги, необходимые для выполнения проекта. Выбрав инструменты и получив финансирование, не забудьте и про нужных специалистов. Даже люди, умеющие составлять рабочий план проекта и делавшие это сотню раз, могут недооценить свои потребности в рабочей силе.

Схема распределения ответственности поможет вам определить, кто будет выполнять ту или иную работу по проекту. Это таблица с перечислением всех задач по проекту и указанием ответственных исполнителей (назначенных для выполнения работы), подотчетных (с правом голоса и правом наложить вето), консультантов (участвующих в согласовании или обсуждении работ) и сотрудников, которые ставятся в известность (должны знать о выполненном действии или принятом решении). Шаблон схемы распределения ответственности для скачивания вы найдете по ссылке.

Когда начнете назначать задачи, обязательно учитывайте возможности сотрудников. Четко определите круг обязанностей и ожидания, которые возлагаете на каждого из них. Не забывайте, что 95% сотрудников работают с более чем одной командой или над несколькими проектами. Если эти проекты не согласованы, рабочая загрузка становится для них чрезмерной. Стресс — именно та причина, по которой 50% сотрудников начинают искать другую работу, а 25% увольняются, как показал наш недавний отчет «Эпидемия стресса».

В ходе планирования проекта подумайте, как вы будете фильтровать входящие запросы, влияющие на сроки и смету проекта. Такие инструменты, как Wrike Resource, помогают менеджерам проектов представить в наглядном виде задачи по проекту с точки зрения рабочих процессов команды, позволяя наглядно и гибко сбалансировать рабочую загрузку.

Шаг 6. Определите процессы взаимодействия и проверки

По данным исследования McKinsey, за неделю сотрудники тратят около 20% рабочего времени на сбор и поиск нужной информации. К тому же неэффективное общение и сотрудничество — это две главные причины стресса на рабочем месте. Когда участникам приходится рыться в куче электронных сообщений или постоянно задавать вопросы, чтобы узнать последние новости, от их мотивации не остается и следа.

Вы можете снизить уровень стресса, если будете хранить всю информацию по проекту — материалы, обсуждения, задачи, сроки, новости, отчеты — централизованно, например, в решении для совместной работы. Так вам будет проще следить за ходом работ, обмениваться новостями и вносить исправления. Установите правила для общения в ходе работы над проектом и храните все данные в одном программном инструменте, чтобы у всех участников имелся доступ к информации.

Шаг 7. Составьте план на случай, если что-то пойдет не по плану

Даже если вы крутой специалист и умеете составлять планы проектов, правда в том, что каждый из проектов может преподнести вам неожиданный сюрприз, и именно это делает их интересными. Допустим, вы предусмотрели буферное время при составлении календарного плана, вы убедились, что все участники знают свою роль, и внедрили правила обмена информацией.

Но перед запуском вам все же стоит поискать возможные источники проблем, такие как отпуск кого-нибудь из сотрудников, праздники или привлечение сторонних специалистов. Установите четкую цепочку команд и составьте список ключевых контактных лиц. Заранее обсудите с командой возможные риски, чтобы ваши сотрудники были к ним готовы.

Шаг 8. А вот теперь можно праздновать запуск проекта!

В ходе каждого успешного проекта обязательно проводится установочное совещание. Организуйте встречу с ключевыми участниками и разработайте четкую повестку дня. Ваша цель — донести до всех информацию о целях, ролях, процессах и сроках. В повестку дня должна быть включена вся информация, о которой мы говорили выше:

• Определите цели проекта и пользу, которую он принесет.
• Составьте список материалов, которые будут созданы в ходе проекта.
• Составьте схему связей между требованиями участников и задачами проекта.
• Продемонстрируйте временную шкалу проекта (диаграмму Ганта), чтобы все могли видеть зависимые задачи и ожидаемые даты.
• Опишите роли и обязанности всех участников.
• Объясните, как будет осуществляться взаимодействие в ходе проекта, где искать нужную информацию, например документ об объеме работ, и к кому обращаться с вопросами.
• Обсудите риски и убедитесь, что команда к ним готова.
• И на этом все!

Дополнительный совет. Вам не нужно каждый раз начинать планирование с нуля! Набирая опыт, вы сможете создавать различные шаблоны для планирования проектов определенного типа. Для начала предлагаем воспользоваться этими бесплатными шаблонами плана проекта.

Прямиком к счастливому финалу

Похоже, мы избавили вас от необходимости работать на выходных! Всегда пожалуйста. Теперь у вас есть готовый процесс планирования проекта, а заодно и простой шаблон плана, который поможет привести к успеху ваш следующий проект и все остальные проекты. Возможно, когда все это сложное планирование упростится, работа будет доставлять вам больше удовольствия. Как вы считаете?

Ну а теперь, когда вы освоили составление плана проекта, предлагаем лучшие советы от руководителей, которые помогут вашей команде работать более эффективно.

Как составить правильный бизнес план: пошаговые рекомендации

Реалии современного мира заставляют все больше и больше людей задумываться о собственном бизнесе. Работать на дядю не хочется, ведь уровень зарплат не высок, а требования завышены. Вот тогда понимаешь, что свои знания, умения и навыки лучше пустить на развитие собственной компании. Но с чего ж начать? Наверное, этот вопрос задает себе каждый начинающий бизнесмен. Кто-то сразу же ищет бизнес идеи, кто-то уже расписывает потенциальную прибыль, кто-то начинает анализировать рынок и конкурентов. Все это хорошо, и имеет место быть. Но изначально нужно выбрать нишу и вид бизнеса. Допустим, что со сферой вы определились, а что дальше? Опытные предприниматели советуют составить бизнес план. Конечно, можно без него обойтись, ведь примерно у 3% людей получается поднять компания без четкого планирования. Но вы хотите рисковать, надеясь на удачу, собственный гений, и 3-х процентную вероятность? Уверены, что нет. Поэтому любой бизнес начинается с составления детального, четкого, правильного бизнес плана.

 

 

 

В данной статье мы поговорим о том, как составить бизнес план. Рассмотрим каждый из этапов, детально проанализируем с чего нужно начинать составление, на какие моменты больше всего обратить внимание, и что можно не учитывать при составлении бизнес плана. Советы, которые даны в это статье, базируются на опыте десятков предпринимателей сумевших развить свои компании до определенного уровня. Кто-то владеет небольшим магазином, у кого-то региональная компания, а есть такие, кто торгует по всей стране и ближнему зарубежью. Мы пообщались с более чем 30-ю бизнесменами, задав им один вопрос: «Что нужно указать в бизнес плане? Что самое главное?». Проанализировав их ответы, постарались вывести некую формулу, своеобразный алгоритм составления хорошего бизнес плана. Уверены, если вы дочитаете данную статью до конца, и примите все наши советы, то составить бизнес план не составит труда.

Хороший бизнес план – основа успеха начинающего бизнесмена

Итак, вы собрались написать бизнес план. В голову лезет множество идей, но нет какой-то четкой структуры. Мы предлагаем Вам пошаговое руководство, алгоритм написания бизнес плана.

1. Бизнес план для себя и для инвестора

Нужно понимать, что если Ваш бизнес требует инвестиций, то придется составлять отдельный бизнес план для инвестора. Тут нужно основное внимание уделить вопросам расходов, доходов, рентабельности, скорости окупаемости, перспективам развития и работы бизнеса на рынке. Помните, что бизнес план для Вас должен быть широким, и расписывать все до мелочей. Инвестору ж следует детально расписать лишь финансовую сторону дела и перспективы компании.

 

 

 

2. Считаем первоначальные капиталовложения

Первое, с чего должно начинаться составление бизнес плана – это подсчет первоначальных капиталовложений. Для того, чтоб запустить бизнес, обязательно придется вложить определенную сумму денег. Как правило, основную статью расходов составляет закупка техники и оборудование, создание сайта или написание программного обеспечения, аренда помещение на длительные период или закупка большой партии товаров. В процессе работы компании вы тоже будете вкладывать деньги, но они будут меньше нежели те, что нужно для открытия. Просчитайте все до мелочей, не упустите никаким моментов. Наш совет – посчитав первоначальные расходы, добавьте к этой цифре еще 20%. Таким образом вы создадите некий резерв, некий запас. В процессе подсчетов можно ошибиться, что-то не учесть, забыть о каких-то моментах. Вот эти 20% запаса и помогут Вам не попасть в сложную и неудобную ситуацию.

3. Ежемесячные затраты

Далее нужно посчитать примерные ежемесячные затраты. Сюда может войти аренда помещения, оплата труда сотрудников, налоги, закупка товара. Если вы будете заниматься интернет бизнесом, то ежемесячными затратами будет поддержка сайта, оплата хостинга и т.д. Нужно понимать будет ли рентабельный бизнес. Возможно, ежемесячные затраты составят десять тысяч долларов, а потенциальный доход будет в три раза меньше.

4. Просчитать стоимость услуг

Следующим пунктом вашего бизнес плана должен быть просчет стоимости предоставляемых услуг. Подумайте, что обязательно нужно для функционирования вашего бизнеса. Это могут быть услуги интернета, телефонии, охраны, услуги по уборке офисного помещения, услуги по аренде какой-то техники для встреч и презентаций. Все зависит от специфики выбранной вами ниши.

 

 

5. Просчет среднего оборота

Вы не сможете вывести конкретную цифру, но примерный оборот просчитать можно. Для этого проанализируйте деятельность компании подобных по профилю к вашей, посмотрите на их прибыль, на ежемесячный оборот денежных средств. Это нужно для того, чтоб примерно понимать с чем вы будете работать, какими суммами оперировать и т.д. Оборот – это еще не прибыль, но тоже очень важное значение, которое нужно учитывать составляя бизнес план.

6. Определение дохода

Тут как и с оборотом, вы не сможете дать точную цифру. Нужно примерно определить максимальный возможный доход, исходя из личного опыта, анализа ниши, спроса, деятельности конкурентов. Также нужно определить и возможный минимальный доход, учитывая всевозможные риски, неудачи, штрафы, неустойки и т.д. Исходя из этих двух цифр выведите средний месячный доход вашей будущей компании. Также советуем уменьшить предполагаемый заработок на 10-20%. Очень часто начинающие бизнесмены переоценивают свои возможности и реалии современного бизнеса. Вот и получается, что потенциальный доход завышается как минимум на 20%.

7. Просчет точки безубыточности

Проще говоря, вы должны четко понимать, при какой прибыли Ваш бизнес будет рентабельный. На начальных этапах не стоит рассчитывать на большую прибыль, если она вообще будет. Очень хорошо, если в первые месяцы работы бизнес выходит на точку безубыточности, либо работает в минимальный минус.

8. Просчет точки возврата инвестиций

Каждый инвестор должен понимать, через какой промежуток времени он будет получать прибыль от деятельности вашей компании. Вы должны представить план деятельности компании до того момента, когда все инвестиции будут возвращены в полном объеме. Эти данные нужны как Вам, организатору бизнеса, так и инвестору, человеку готовому вложить деньги в развивающуюся компанию.

 

 

9. Просчеты для инвестора

Как мы уже говорили выше, если ваша компания потребует дополнительных вложений, и  вы решили составить бизнес план, то нужно делать их два – для себя, и для инвестора. Прочеты для инвесторов будут немного иного характера.  Акцентируйте внимание на прибыли, на перспективах, на доходности бизнеса, но не забывайте рассказать о рисках дела. Всесторонне осветите идею, и докажите, что именно она достойна внимания.

10. Описание бизнес идеи

Следующий шаг – это детальное описание идеи вашего бизнеса. Кто-то может спросить, мол почему мы описание идеи поставили аж десятым шагом? Разве это не нужно делать в самом начале? Вполне логичный вопрос, но хочется отметить, что это детальное описание, со всеми нюансами, тонкостями и вытекающими. В самом начале вы должны лишь коротко описать идею, ее новизну, актуальность и перспективы. На данном этапе составления бизнес плана нужно учесть все-все-все до последней мелочи.

11. Описание процесса

Идея описана, теперь нужно переходить к процессу реализации данной идеи. Опишите все ваши возможности, как вы видите внедрение идеи в жизнь, как будет осуществляться переход от теории к реальным действиям. Также постарайтесь максимально скрупулезно описать каждый шаг, каждый момент, каждое действие.

 

12. Цели на определенный период

Ставьте перед собой цели  — как краткосрочные от нескольких месяцев до полугода, так и долгосрочные, от одного года и более. Вы должны понимать куда и в каком направлении двигаться, какие перед вами стоят задачи и что следует еще реализовать. Если у Вас есть цели, конкретный перечень задач на определенный период, то это существенно упростит развитие компании. Тогда вы каждый день будете понимать что и для чего делается, и какой результат должен быть в итоге. Если целей нет, то деятельность, скорее всего, будет неэффективной.

13. Определение глобальной цели

Постановка целей на определенный период – это хорошо, и очень важно. Но также нужно иметь и глобальную цель. Составляя бизнес план, вы не можете обойти стороной данный пункт. Любой инвестор у Вас спросил: «А для чего вы собираетесь заниматься данным бизнесом? Какая ваша цель?», и если вы скажете, что заработок денег, то вряд ли получите инвестиции. Как говорил Джон Рокфеллер: «Если Ваша основная цель – заработать деньги, то вы никогда их не получите». Всегда ставьте себе более глобальные задачи, а прибыль считайте приятным «побочным» эффектом деятельности.

14. Изучение конкурентов

В бизнес плане нужно определить основных конкурентов по нише, детально проанализировать их. Можно анализ вынести в отдельный документ. Никто не нужно недооценивать конкурентов. В первую очередь, они могут стать отличным плацдармом для понимания выбранной вами сферы бизнеса. Вы можете учиться на их ошибках, анализировать деятельность, методы и подходы к ведению дела. Конкуренция – это хорошо, ведь она всегда стимулирует развитие.

 

 

15. Определите плюсы и минусы Вашего бизнеса

Тут нужно отвечать честно. Себя не стоит обманывать, особенно составляя бизнес плана. Четко определите плюсы выбранной вами сферы деятельности. Но особое внимание уделите минусам. Понимайте с чем придется работать, с какими трудностями столкнуться, чем пожертвовать ради вывода компании на должный уровень.

16. В чем конкурентное преимущество вашей идеи

Создавая новый проект, вы должны понимать чем Ваша компания лучше остальных. В чем ее преимущества, где ее «фишка», за счет чего Вы собираетесь подвинуть большую часть конкурентов и «откусить» у них лакомую долю рынка. Всегда имейте туза в рукаве, а желательно и несколько.

17. Что будете делать, если бизнес не реализуется

И последний пункт бизнес плана – это, так званные, пути отступления. Конечно, вы должны себя настраивать на то, что все получится, что идея зайдет на ура, что бизнес будет успешным и прибыльным. Но не всегда все идет так гладко как планируется. Напишите, что вы будете делать, если вдруг идея не реализуется. Это уже не часть бизнес плана, а небольшой ликбез для Вас лично. Вы спросите, зачем это нужно? Для того, чтоб вы не боялись каждый день делать то, что хотите. Если будет осознание, что даже в результате провала жизнь не закончится, то все пойдет значительно легче.

 

 

Вот, пожалуй, и все, что мы хотели вам рассказать. Уверены, что теперь вы знаете как составить бизнес план, и этот процесс не вызовет у Вас трудностей. Делайте все согласно нашим советам, и тогда Ваш бизнес план получится полным, четким, и полезным. Только запомните одно правило – не врите сами себе, если пишете о доходах и расходах, то указывайте реальные цифры, а не те, чтоб Вам хотелось. Бизнес план – это не отчет начальнику, где нужно выслужиться любой ценой, это строгий документ, на основе которого вы будете строить свои бизнес, свою компанию.

Алгоритм составления характеристики химического элемента

                                                                                                Манина Ольга Борисовна

Учитель химии

МБОУ «СОШ №4» г. Черногорска

Характеристика химического элемента

Умение давать характеристику химического элемента одно из требований к освоению учащимися курса 9 класса. Материал этот не простой. Поэтому я разработала алгоритм составления характеристики химического элемента. В кабинете имеются раздаточные алгоритмы в нескольких вариантах. Предлагаю вашему вниманию один из них.

Думаю, что этот алгоритм будет использоваться и в вашей работе.

№№ п/п	План характеристики элемента	Выполнение
1	Определить по порядковому номеру данный элемент	Порядковый номер элемента 7. Дан элемент азот.
2	Определить положение элемента в ПСХЭ Д.И. Менделеева.	Азот находится во II периоде, 2 ряду. V группе. Главной подгруппе
3	По порядковому номеру определить заряд ядра атома элемента. Описать состав ядра	+7 число протонов=7 Число нейтронов= Ar(N)-7=7
5	Проверить правильность схемы А) по числу валентных электронов равных номеру группы ( для элементов главных подгрупп) Б) по числу энергетических уровней равных номеру периода	Атом азота имеет 2 энергетических уровня ( II период), 5 валентных электрона ( V группа). Главная подгруппа
6	Составить формулу высшего оксида	Общая формула R2O5 N2O5
7	Определить характер оксида ( основный, кислотный, амфотерный)	Кислотный т.к. азот – типичный неметалл
8	Составить формулу гидроксида, соответствующего этому оксиду	Кислота HNO3 азотная

Планирование алгоритмов / Планирование движения

Обложка Джеймс Каффнер
Рисунок на первой странице каждой части, автор: Одри

[pdf файл] — Две страницы на одной. Рекомендуется для печати на бумаге US Letter.
[pdf файл] — Две страницы на одной. Рекомендуется для печати на бумаге формата А4.
[pdf файл] — Одна страница на одной (крупный шрифт). Может быть проще для просмотра в Интернете.

ЧАСТЬ I: ВВОДНЫЙ МАТЕРИАЛ [pdf]
Глава 1. Введение [pdf]	Мотивация, примеры, приложения, концепции планирования высокого уровня, обзор книги.
Глава 2: Дискретное планирование [pdf]	Возможное планирование, оптимальное планирование, алгоритмы поиска, A *, алгоритм Дейкстры, поиск вперед, поиск назад, двунаправленный поиск, итерация значений, логическое планирование, STRIPS, график плана, планирование как выполнимость.
ЧАСТЬ II: ПЛАНИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ [pdf]
Глава 3: Геометрические представления и преобразования [pdf]	Полигональные, многогранные и полуалгебраические модели.Трансформации твердого тела, 3D вращения, кинематические цепи, параметры Денавита-Хартенберга, кинематика деревья, нежесткие преобразования.
Глава 4: Пространство конфигурации [pdf]	Топологические пространства, многообразия, пути. C-пространство жесткого тела, цепи тел и деревья тел. Пространство конфигурации. Кватернионы. C-пространство препятствия, замкнутые кинематические цепи, алгебраические многообразия.
Глава 5: Планирование движения на основе выборки [pdf]	Метрические пробелы, мера, случайная выборка, выборка с низким расхождением, выборка с низкой дисперсией, сетки, решетки, обнаружение столкновений, быстро исследуемые случайные деревья (RRT), Вероятностные дорожные карты (PRM), рандомизированные потенциальные поля.
Глава 6: Комбинаторное планирование движения [pdf]	Вертикальная декомпозиция ячеек, кратчайшие дорожные карты, дорожные карты с максимальным клиренсом, цилиндрические алгебраические декомпозиция, алгоритм Кэнни, границы сложности, Давенпорт-Шинцеля последовательности.
Глава 7: Расширения Basic Motion Planning [pdf]	Непостоянные задачи, настройка скорости, координация нескольких роботов, гибридные системы, планирование манипуляций, сворачивание белков, развязывание узлов, замкнутые цепи, генератор случайных циклов (RLG), планирование покрытия, оптимальное планирование движения.
Глава 8: Планирование движения с обратной связью [pdf]	Навигационные функции, гладкие многообразия, векторные поля, числовые потенциальные функции, оптимальные навигационные функции, композиции воронок, динамическое программирование на непрерывных пространствах.
ЧАСТЬ III: ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ РЕШЕНИЙ [pdf]
Глава 9: Основная теория принятия решений [pdf]	Оптимизация и вероятностный обзор, игры против природы, Байесовская классификация, игры с нулевой суммой, игры с ненулевой суммой, Равновесия по Нэшу, теория полезности, критика теории принятия решений.
Глава 10: Теория последовательных решений [pdf]	Последовательные игры против природы, итерация значения, итерация политики, бесконечное планирование, дисконтированная стоимость, средняя стоимость, обучение с подкреплением, последовательные игры.
Глава 11: Датчики и информационные пространства [pdf]	Информационные пространства и информационные отображения, неопределенность восприятия, дискретные и непрерывные датчики, POMDP, фильтрация Калмана, фильтрация частиц, информационные пространства в играх.
Глава 12: Планирование с учетом неопределенности [pdf]	Итерация значений для планирования в условиях неопределенности восприятия. Робот локализация, отображение, навигация, поиск, на основе видимости преследование-уклонение, манипуляция с неуверенностью восприятия.
ЧАСТЬ IV: ПЛАНИРОВАНИЕ С ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМИ ОГРАНИЧЕНИЯМИ [pdf]
Глава 13: Дифференциальные модели [pdf]	Кинематические ограничения, Автомобиль Дубинса, Автомобиль Ридса-Шеппа, дифференциальные приводы, тягач автомобиля, фазовое пространство, твердофазный динамика, динамика цепочки тел, ньютоновская механика, Уравнение Эйлера-Лагранжа, вариационные принципы, уравнения Гамильтона. уравнения, дифференциальные игры.
Глава 14: Планирование на основе выборки при дифференциальных ограничениях [pdf]	Препятствия в фазовом пространстве, неголономное планирование, кинодинамическое планирование, планирование траектории, анализ достижимости, примитивы движения, планирование на основе выборки, неголономный планировщик Барраквана-Латомба, RRT, планирование обратной связи, метод планирования и преобразования, ограниченный путь планирование траектории, градиентная оптимизация траектории.
Глава 15: Теория систем и аналитические методы [pdf]	Свойства системы, устойчивость, функции Ляпунова, управляемость, STLC, уравнение Гамильтона-Якоби-Беллмана, максимум Понтрягина принцип, кривые Дубинса, кривые Ридса-Шеппа, кривые Балккома-Мейсона, системы аффинного управления, распределения, теорема Фробениуса, Чоу-Рашевский теорема, скобки Ли, управляющая алгебра Ли, П.Основание холла, рулевое управление с кусочно-постоянные входы, рулевое управление с синусоидами.

Базовый алгоритм планирования POCL

Базовый алгоритм планирования POCL

Мы кратко рассмотрим, как работают планировщики POCL, и представим терминология, используемая в этой статье. Для подробного ознакомления к планированию POCL, мы отсылаем читателя к руководству по крайней мере Планирование обязательств по Weld (1994).

(Частичный) план может быть представлен кортежем ,,,, куда является набор действий, набор причинно-следственных связей, а набор ограничений порядка, определяющих частичный порядок на множестве , и набор обязательных ограничений на параметры действия ( = если наземные воздействия использовал).Каждое действие a является экземпляром некоторой схемы действия A в область планирования, а план может содержать несколько экземпляров та же схема действий. Причинно-следственная связь, a _i a _j , представляет собой обязательство планировщика, что предварительное условие q действия a _j заключается в том, чтобы выполняться эффектом действия a _i .

открытое состояние , a _i , является предварительным условием q из действие a _i , которое еще не было связано с эффектом другого действие.Небезопасная ссылка (или угроза ) является причинной связью, a _i a _j , чье условие q объединяется с отрицанием эффект действия, который можно было бы заказать между a _i и a _j . Совокупность изъянов плана является объединением открытые условия и небезопасные ссылки: знак равно

Планировщик POCL ищет решение проблемы планирования в пространство частичных планов, пытаясь устранить все недостатки в плане.Алгоритм 1 показывает общую процедуру планирования POCL. что данная проблема планирования возвращает план решения проблемы (или отказ, если данная проблема не имеет решения). Проблема планирования — это набор начальных условий и набор целей , и представляет собой первоначальный план с двумя фиктивными действия a ₀ a , где эффекты a ₀ представляют начальные условия задачи и предварительные условия a представляют цели проблемы.Процедура M AKE- I NITIAL- P LAN , используемый в алгоритме 1, возвращает план { a ₀ , a } ,, { a ₀ a } ,. Множество из сгенерированных, но еще не побывал, частичные планы сохранены. На каждом этапе планирования процесс, план выбирается и удаляется из , а затем изъян выбран для этого плана. Разрешение всех возможных доработок дефект (возвращенный процедурой R EFINEMENTS ) добавлен в , и процесс продолжается до тех пор, пока пусто (указывает на неудачу) или найден план без изъянов.

Открытое состояние, a _i , можно разрешить, связав q с эффект существующего или нового действия. Небезопасная ссылка, a _i a _j под угрозой воздействия p действий a _k , can быть разрешено путем заказа a _k перед a _i ( понижение ) или заказав a _k после a _j ( продвижение ).Если мы используем поднятый действиями вместо наземных, угроза также может быть устранена добавление ограничений привязки, так что p и ¬ q не могут быть объединены ( отделение ).

Хокан Л. С. Юнес
2003-08-26

Алгоритм планирования пути помогает дронам для подсчета пингвинов

Один из автономных дронов, используемых для наблюдения за пингвинами в Антарктике. Кредит: Паркер Левинсон,

.

Исследователь из Стэнфордского университета Мак Швагер вошел в мир подсчета пингвинов благодаря случайной встрече на свадьбе своей невестки в июне 2016 года.Там он узнал, что Энни Шмидт, биолог из Point Blue Conservation Science, ищет лучший способ получить изображение большой колонии пингвинов в Антарктиде. Швагер, доцент кафедры аэронавтики и космонавтики в Стэнфордском университете, увидел возможность сотрудничества, учитывая его работу по управлению группами автономных летающих роботов.

Вот так, три с половиной года спустя, аспирант Швагера, Кунал Шах, оказался на знаменитой станции Мак-Мердо, готовый к первому испытательному полету в Антарктике своей новой системы съемки с несколькими дронами, которая координирует полет несколько высококлассных автономных дронов, но также могут работать с дронами для любителей.

У проекта не было удачного старта. «Руки мерзли. Батареи дрона были слишком холодными, чтобы работать. Пульт ДУ дрона был слишком холодным. Мой телефон был слишком холодным и мигал предупреждения », — вспоминает Шах. «Я просто подумал:« Я здесь два с половиной месяца, а сейчас день первый »».

Не испугавшись, Шах и его коллеги быстро адаптировались, и их система, которая является предметом статьи, опубликованной в журнале Science Robotics , неоднократно производила подробные визуальные исследования примерно 300000 пар пингвинов Адели на площади 2 квадратных километра у мыса. Крозье — примерно соответствует размеру страны Монако — и еще одна меньшая колония, насчитывающая около 3000 гнездящихся пар на мысе Ройдс.В то время как предыдущие исследования колонии на мысе Крозье с пилотируемыми людьми дронами занимали два дня, каждый раунд нового исследования, проведенного в сотрудничестве с Национальным научным фондом (NSF) и Антарктической программой США (USAP), завершался примерно за два дня. — полчаса, благодаря алгоритму планирования маршрута, который координировал работу двух-четырех автономных дронов и уделял приоритетное внимание эффективному охвату колонии.

«Просто перенести все это оборудование на удаленное место и иметь возможность подготовить его, разместить и развернуть, имея в своем распоряжении только палатки и небольшую хижину для обогрева, это действительно феноменально», — сказал Швагер, старший автор статьи, но, к его разочарованию, не смог присоединиться к полевой команде.«Это действительно показывает, насколько практичными могут быть автономные роботизированные системы в удаленных средах».

Скорость важна

Аэрофотосъемка колоний пингвинов проводилась и раньше, обычно с помощью вертолетов или одного беспилотника. Вертолетный метод обеспечивает отличное качество изображения, но является дорогостоящим, неэффективным по расходу топлива и рискует потревожить птиц. Съемка с помощью одного беспилотника занимает много времени и, поскольку дроны необходимо запускать с безопасного расстояния, примерно в пяти километрах (трех милях) от колонии, сложно ориентироваться.Еще одним недостатком дронов является то, что они должны летать в колонию, обратно и обратно, имея всего 12-15 минут автономной работы. Постоянная угроза внезапных изменений условий полета еще больше увеличивает важность быстрого обследования.

Использование нескольких дронов позволяет обойти эти проблемы, и это стало возможным благодаря уникальному алгоритму планирования маршрута, разработанному исследователями из Стэнфорда. Учитывая пространство для исследования, алгоритм разделил пространство, назначил каждому дрону точки назначения и выяснил, как перемещать дроны через эти точки наиболее эффективным способом, ограничивая обратное отслеживание и избыточное перемещение.Одним из важных дополнительных требований было то, что каждый дрон покидал пространство в том же месте, где он вошел, что экономит драгоценное время полета. Алгоритм также поддерживал безопасное, постоянное расстояние от земли, несмотря на изменения высоты, и имел настраиваемый процент перекрытия изображений, чтобы обеспечить полную съемку. В отличие от возвратно-поступательного движения робота-пылесоса, Швагер описал алгоритмы как «органические и паучьи».

«Процесс был быстрым. То, что накануне было просто волнистыми линиями алгоритма на экране, превратилось в массивное изображение всех пингвинов в колониях », — сказал Шах, ведущий автор статьи.«Мы могли видеть людей, гуляющих по колониям, и всех отдельных птиц, которые гнездились, прилетали в океан и выходили из него. Это было невероятно.»

Визуализация автономных маршрутов дронов, определенных алгоритмом планирования пути над колонией пингвинов Адели на мысе Крозье в Антарктиде, которая покрывает примерно 2 квадратных километра. Кредит: Кунал Шах

Глаза в небе

Исследователи предполагают, что их система с несколькими дронами может быть использована и в других целях, таких как мониторинг трафика и отслеживание лесных пожаров.Они уже проводили тесты в различных условиях. Они пролетели над большим ранчо в Марине, Калифорния, чтобы оценить растительность, доступную для выпаса скота. Они также взяли свои дроны на озеро Моно недалеко от границы Калифорнии и Невады, чтобы исследовать популяцию калифорнийских чаек, обитающих недалеко от острова Паоха в центре озера. Как и в случае с Антарктидой, у теста на озере Моно были свои проблемы — птицы были меньше, исследователям приходилось плыть к месту, прежде чем выпустить дронов, и был риск потерять дронов в воде (чего, к счастью, не произошло). .

Со своей стороны, биологи по пингвинам по-прежнему сосредоточены на измерении размера популяции, рождаемости и плотности гнездования и в этом году проведут второй раунд наблюдений за пингвинами. Однако из-за пандемии научная группа Point Blue Conservation Science на этот раз будет предоставлена ​​самостоятельно.

Размышляя об общей картине — в переносном смысле — исследователи надеются, что их система является свидетельством положительного потенциала автономных роботов и систем.

«Люди никогда не смогут прыгнуть в небо и насчитать 300 000 пингвинов или отследить лесной пожар», — сказал Швагер.«Я думаю, что команды автономных роботов действительно могут быть мощными, помогая нам управлять нашим изменяющимся миром, нашей изменяющейся средой в таких масштабах, которые мы никогда не могли раньше».

Примечание редактора: Эта статья была переиздана из Stanford University News.

Колония пингвинов Адели на мысе Крозье. Кредит: Паркер Левинсон,

.

frePPLe.org

С моделями frePPle можно использовать различные решатели и алгоритмы.это можно создавать расширения для решателя или создавать полностью совершенно новый решатель. Решатели могут быть загружены как подключаемые модули без касание или перекомпиляция основного приложения.

FrePPLe поставляется с решателем по умолчанию, который реализует эвристический поиск. алгоритм.

Алгоритм решает спрос по запросу. Все запросы сначала сортируются по а) их приоритет (сначала более низкие значения) и б) срок их выполнения (более ранние сроки первый).При планировании единой потребности алгоритм в основном состоит из набор рекурсивных функций, структурированных по шаблону «вопрос-ответ», как показано в примере ниже. Отступ таков, что запрос и его соответствие ответы представлены на том же уровне.

Спрос на каждом из вышеперечисленных шагов состоит из 1) количества и 2) даты запроса. Ответ, используемый на каждом из вышеперечисленных шагов, состоит из 1) количества ответа и 2) дата ответа. Количество ответа показывает, какая часть запрошенного количества могут быть предоставлены в указанную дату.Дата ответа полезна, когда вопрос не может быть удовлетворен или может быть выполнен частично: тогда он указывает самую раннюю дату когда недостающее количество возможно.

Псевдокод алгоритма :

С каждой заявкой связана определенная операция доставки, либо прямо или косвенно, указав операцию доставки для запрошенный товар.

Запрос запрашивает у этой операции запрошенное количество на срок исполнения требования.

(*) Операция сначала проверяет ограничения по времени выполнения заказа.

Операция попросит каждую из нагрузок проверить наличие мощностей.

Загрузка вопроса проходит, и запрашивает ресурс .

Ресурс отвечает , соответствует ли емкость есть или нет.

Загрузка возвращает результат обратно в работу.

Операция попросит каждый из потоков проверить доступность потребленных материалов.

Поток также передает вопрос, и запрашивает буфер .

Буфер проверяет состояние запасов.

Если материал доступен, дальнейшая рекурсия не требуется.

Если требуемый материал недоступен, буфер будет запросить у операции новое пополнение.

В каждом буфере есть поле, указывающее, какая операция использоваться для создания пополнений.

В зависимости от профиля буферного инвентаря, страховой запас требования и т. д. операция может быть запрошена для разных количества и даты, отличные от первоначального спроса.

Когда операция запрашивает пополнение, она оценивает ограничения по времени, материалам и мощности. Это приводит к рекурсивной последовательности запросов, подобной той, что начиная со строки, отмеченной (*)

…

Максимальная глубина рекурсии будет такой же, как у количество уровней в спецификации конца элемент.

В некоторых случаях итерация может быть остановлена ​​на промежуточный уровень.

Напр. Когда достаточно инвентаря находится в буфере, и его пополнение не требуется. спросил: положительный ответ может быть возвращен сразу.

Напр. Когда необходимо планировать операцию в в прошлом (т.е. нарушены ограничения по времени выполнения заказа) отрицательный ответ может быть возвращен немедленно.

Операция собирает ответы от всех своих потоков, загружает и косвенно из всех сущностей, вложенных в более глубокие уровни рекурсии. Последний ответ операции генерируется.

На основании ответа операции пополнения буфера оценивает, возможно ли пополнение, и отвечает потоку . Иногда буферу может потребоваться запросить несколько раз для пополнения, прежде чем можно будет вернуть ответ.

Поток принимает ответ буфера, и отвечает на операцию .

Из ответов всех своих загрузок и потоков операция возвращает ответ к спросу .Взаимодействие между материалом, временем выполнения заказа и производительностью ограничений довольно сложен, и операция может потребовать нескольких итерации запроса-ответа по его потокам и загрузкам, прежде чем можно будет получить окончательный ответ быть возвращенным.

Ответ операции показывает, какая часть запрошенной потребности количество может быть удовлетворено на запрошенную дату. В зависимости от планировки результат и параметры спроса (например, разрешить / запретить удовлетворение потребовать с опозданием или в нескольких поставках) теперь мы можем принять решение о фиксации всех планы работы, созданные на протяжении всей последовательности вопросов и ответов.

Если мы не довольны ответом, созданные планы действий отменяются. снова, и мы можем вернуться к первому шагу и попросить оставшиеся материал или позже.

Контроль нагрузки, алгоритм планирования

Контроль нагрузки Метод планирования — это в основном алгоритм выравнивания, который выравнивает производство планы нескольких предметов одновременно. Если производственный план в конкретном плановый период создает перегрузку доступной производственной мощности, LN перемещает часть производственного плана на более ранний или более поздний период.Если доступных материалов недостаточно, LN также реагирует перемещением части производственный план.

Этот алгоритм применяется к единицам планирования, для которых поле Метод сводного планирования в сеансе Единица планирования (cprpd6100m000) имеет значение Контроль рабочей нагрузки .

Процедура планирования

Процедура планирования начинается с выполнения мастер-плана моделирование в одном из следующих сеансов:

• Создать сводное планирование (cprmp1202m000)
• Создать сводное планирование (позиция) (cprmp1203m000)

Полный алгоритм состоит из трех шагов:

1. Создание плана без ограничений.
2. Обратное планирование.
3. Перспективное планирование.

Вы можете пропустить шаг назад или вперед планирования путем установки параметров Backward Planning и Forward Planning в сеансе Параметры управления рабочей нагрузкой (cpwlc2101m000). Дополнительные сведения см. В разделе «Управление нагрузкой, обратное и перспективное планирование».

Эффект этих Шаги планирования показаны графически в элементе управления рабочей нагрузкой, который является графическим примером темы.

Описание шаги алгоритма планирования:

Шаг 1: Создать план без ограничений

LN генерирует производственный план, в котором игнорируются ограничения по мощности и материалам.В этом Планируйте, что каждая деталь производится именно тогда, когда это необходимо. Этот план создан в так же, как описано для метода бесконечного планирования. В разделе Бесконечное сводное планирование.

Примечание

Этот шаг пропущен если поле Начальная точка WLC в сеансе Параметры управления рабочей нагрузкой (cpwlc2101m000) имеет значение Текущий мастер-план .

Шаг 2: Обратное планирование

Обратное планирование начинается с производственного плана без ограничений и перепланировывает этот производственный план учитывая любые материальные и производственные ограничения.Все плановые периоды планируется один за другим, начиная с последнего периода, и работая в обратном направлении до первый плановый период. Если объем производства нельзя полностью спланировать из-за ограничений по материалу или мощности часть перемещается в предыдущий период.

Относительный приоритет плановых позиций

Порядок, в котором позиции планируются в каждом периоде, имеет большое влияние на полученный план. Этот порядок может быть определен указание правила приоритета в параметрах планирования на основе факторов например:

• Производство перенесено объем
• Материал и затраты на производство
• Приоритет плана item

Для получения подробной информации см. Управление рабочей нагрузкой, чтобы вычислить приоритеты планирования.

Если алгоритм прибывает в первый плановый период, и объем производства в этот период превышает ограничения по емкости или материалам, метод не может создать осуществимый план, в котором соблюдаются все желаемые сроки поставки.

Шаг 3: Перспективное планирование

Перспективное планирование всегда приводит к выполнимому плану. Однако не исключено, что производство объем доставлен с опозданием.

Перспективное планирование step начинается с первого периода и планирует периоды один за другим.Производство объемы, которые нельзя полностью запланировать из-за материала или мощности ограничения переносятся на следующий период.

Ограничения мощности

Емкость требования к элементам плана записываются в сеансе Спецификация критических мощностей (cprpd3130m000). Только ресурсы, для которых установлен флажок Ограничение в выбранный сеанс ресурса (cprpd2100m000) считается ограничением в планирование. LN предполагает бесконечную емкость для других ресурсов.

Подразделение Требования к мощности в течение плановых периодов определяются значением поля Потребление мощности на основе в сеансе Параметры управления рабочей нагрузкой (cpwlc2101m000).

Ограничения мощности учитываются при планировании только в том случае, если во время моделирования мастер-плана установлен флажок Учитывать ограничения мощности .

Ограничения материала

Материал требования к элементам плана записываются в сеансе Спецификация критических материалов (cprpd3120m000).Только материалы, для которых установлен флажок Constraint в выбранный сеанс Изделия — Планирование (cprpd1100m000) считается ограничение в планировании.

Материальные ограничения учитываются только в том случае, если во время моделирования мастер-плана установлен флажок Учитывать ограничения материала .

Примечание

Если поле Число итераций в сеансе Создание сводного планирования (cprmp1202m000) больше нуля, LN всегда запускается с создание плана без ограничений.Материальные ограничения могут быть учтены во время последующих итераций.

«Мутантный» алгоритм планирования Бориса Джонсона может навредить Англии | Политика планирования

Когда Доминик Каммингс вылетел с Даунинг-стрит в начале этого месяца, он оставил после себя бомбу замедленного действия, более взрывную, чем любая пандемическая рецессия или Брексит без сделки. Эти моры пройдут. В случае принятия вдохновленной Каммингсом белой книги «Планирование во имя будущего» лицо Англии навсегда останется шрамом.

Газета обещает изменить внешний вид Англии.Он намеревается бросить открытые ландшафты, особенно на юго-востоке, на неконтролируемое «строить, строить, строить». Это еще больше направит богатство в сторону Лондона и положит конец любому выравниванию севера. Это устранит давнее различие в британском планировании между застроенными территориями и 70-80% земель, которые все еще остаются сельскими. В результате бедные городские центры будут приходить в упадок, что приведет к увеличению размеров деревень в два или три раза, а строительство будет переходить из одного города в другой. Поля и просторы исчезнут.

Белая книга была выпущена с минимумом огласки в августе министром жилищного строительства Бориса Джонсона Робертом Дженриком. Он был основан на последней моде Уайтхолла, алгоритме, подготовленном различными лоббистами строительства и развития и нацеленного на поощрение строительства там, где это было «наиболее необходимо» — возмутительный эвфемизм для «наиболее прибыльного».

То, что было названо мутантным алгоритмом, вызвало гнев всего сообщества, занимающегося планированием, и, что более серьезно для правительства, многих депутатов-консерваторов, которые видят, что их сельские и полусельские округа эффективно выходят из-под контроля.Неопубликованный алгоритм — или это формула? — путает потребность в жилье со спросом, отраженным в цене. Местным органам планирования приказано зонировать некоторые территории для «защиты» — национальные парки, зеленые пояса и «выдающиеся» природные красоты — но в других местах земля должна быть оставлена ​​свободной для строительства, без специального разрешения на строительство. Планировщики ожидают, что, среди прочего, это позволит «задействовать» подавляющее большинство сельхозугодий. Один сказал мне: «Каждый луг приговорен к смертной казни.«Ни одна другая современная страна не отказалась от управления землепользованием в такой степени.

Что касается нивелирования севера, то политика чуть ли не сенсационная. Сообщается, что строительство домов в Ньюкасле должно сократиться на 66%, в Манчестере — на 37%, а на северо-востоке — в целом на 28%. На юго-востоке за пределами Лондона развитие вырастет на 57%, а в Кенсингтоне алгоритм, как сообщается, предполагает смехотворные 633%. Строительство вокруг деревень Котсуолда требуется почти вдвое.

Ассоциация местного самоуправления объявила себя сбитой с толку тем, что Дженрик «серьезно рискует повышением уровня».Королевский институт британских архитекторов прогнозирует, что прекращение выдачи разрешений на планирование приведет к появлению «нового поколения жилья в трущобах». Сельская благотворительная организация CPRE не видела смысла в сокращении выбросов углекислого газа, направляя строительство домов в новые поселения, в которых используются автомобили, что требует «массовой потери сельской местности». Политика сводилась к «строить и быть проклятым». Юрист по планированию и бывший судья Верховного суда лорд Карнват написал Дженрику, протестуя против того, что этот документ «нивелирует основы» английского планирования, но «не начинает приводить доводы… из-за причиненного сбоя».

Границу между сохранением ландшафта и нимбизмом всегда было трудно провести, но это ярко проиллюстрировано в каталоге министерского лицемерия при планировании. Как премьер-министр Джонсон заявил своим избирателям, что ему «нужно» 446 новых домов, в то время как в качестве депутата он возражал против схемы строительства 514 домов. Теперь он намеревается лишить себя права возражать. Между тем министр внутренних дел Прити Патель возражала против 225 домов в своем избирательном округе, министр обороны Бен Уоллес против 210 домов в своем округе и Майкл Гоув из кабинета министров против 44 домов в своем округе.

Одно из многих бойких обещаний Джонсона — строить 300 000 домов в год. Эта цифра, взятая с воздуха, кажется смутно связана с формированием семьи, иммиграцией и ценой, последние две из которых сейчас падают. В политике ничего не говорится о количестве вакантных площадей, гарантии владения недвижимостью или абсурдных налоговых льготах по НДС для новостроек, но не для переоборудования домов. Ему нечего сказать о миллионе неиспользованных разрешений на строительство или о регулярных утверждениях о том, что в одном только Лондоне есть заброшенные земли для еще одного миллиона человек — запланированные дома, ожидающие постройки.Что касается 280 000 бездомных в Англии, которые в настоящее время срочно нуждаются в социальном жилье, забудьте об этом. Другими словами, это тупое моделирование правительства.

Во время Олимпиады 2012 года английская сельская местность оценивалась в опросах как одна из самых ценных вещей в Англии. Джонсон и Дженрик не обращают внимания на эту точку зрения. Те, кто владеет им, должны быть лишены всякого контроля над сельской местностью из уважения к Уайтхоллу и его разработчикам, пожертвовавшим тори.

Решения о землепользовании не поддаются количественной оценке.Хорошему планировщику — профессия в Англии, которая почти не существует — поручено реализовать изречение Александра Поупа о том, что мы должны «консультироваться с гением места во всем». Демократия награждает эту консультацию сообществом, а не богатством. То, как сообщества формируют и развивают свои районы, является наиболее чувствительным из политических решений. Это также одна из немногих оставшихся областей местного демократического усмотрения в Англии.

Реальность такова, что цели Джонсона и модели Дженрика предназначены для того, чтобы угодить строителям объемов в сельских административных владениях.Их не волнует, как обрабатывается земля, защищается сельская местность и регулируется баланс между севером и югом. Они высмеивают идею о том, что общины должны «вернуть себе контроль» над своим самым ценным ресурсом — землей. Пятьдесят лет назад Великобритания пользовалась заслуженной репутацией в области городского и сельского планирования. Как и во многих других ветвях нашего правительства, эта репутация рушится.

Саймон Дженкинс — обозреватель Guardian

Планирование пути с использованием алгоритма потенциального поля | by Rymsha Siddiqui

Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) в последнее время привлекли внимание исследователей из-за их различных потенциальных гражданских применений.Однако современные технологии навигации роботов нуждаются в дальнейшем развитии для эффективного применения в различных сценариях. Одной из ключевых проблем является возможность Sense & Avoid , которая в настоящее время представляет огромный интерес для исследователей. Для автономного принятия решений и управления беспилотными летательными аппаратами было предложено несколько алгоритмов планирования пути и навигации. Целью данной статьи является проведение всестороннего исследования алгоритмов планирования траектории БПЛА и того, как работает алгоритм потенциального поля. Сценарий тестового примера, представленный в эксперименте, помогает понять, как временная сложность изменяется в зависимости от размеров и предоставленного пространства системы.

Планирование пути, Робототехника, Обнаружение препятствий, Возможный алгоритм, Алгоритм A *, Эффективность алгоритма

Использование роботов для минимизации человеческого труда стало растущей областью исследований в последние несколько лет. От использования мобильных роботов в военных целях на суше и под водой до их использования в ресторанах для приготовления еды для клиентов, робототехника стала новой областью, облегчающей жизнь человека. Однако одной из основных проблем при работе с беспилотными транспортными средствами является планирование пути и обнаружение препятствий при минимизации потребляемой энергии и получении оптимальных результатов.Некоторые недавние литературные работы обращаются к этой проблеме относительно того, как использовать различные методы для создания модели распределения препятствий и как мы можем получить желаемые результаты, делая несколько предположений в реальной системе.

Алгоритм потенциального поля — один из самых фундаментальных и традиционных алгоритмов, используемых для такой задачи. В этой статье дается краткий обзор того, как различные алгоритмы могут использоваться для целей планирования пути и как алгоритм потенциального поля помогает нам в обнаружении препятствий в соответствии с использованными литературными источниками и результатами, достигнутыми в ходе проведенного эксперимента.

В недавнем прошлом несколько ученых занимались оптимизацией планирования пути и проблемами обнаружения препятствий. Ряд алгоритмов можно использовать и манипулировать различными способами, чтобы использовать их для планирования траектории БПЛА. Ниже приводится обзор семейства алгоритмов и их характеристик:

1. Возможное поле

· Трудно реализовать для реального приложения

· Низкая производительность в узких проходах

· Низкая производительность в динамическом режиме. окружающая среда

· Склонность к застреванию в ситуациях локального минимума

· Проблемы с преодолением симметричных препятствий

2. Floyd – Warshall

· Это подмножество динамического программирования с оптимальными подструктурами

· Это может привести к оптимальному ответу в сеточной карте

· Лучшая производительность по сравнению с алгоритмами Дейкстры и Беллмана-Форда [i ]

· Способен решить проблему жесткого планирования пути

· Из-за высокой вычислительной сложности не является предлагаемым методом для реализации на борту

3. Генетический алгоритм

· Высокоэффективный эвристический метод.

· Время вычислений и сложность алгоритма сильно зависят от реализации алгоритма.

· Недавняя комбинация этого алгоритма с процессом обучения привела к очень многообещающему онлайн-приложению [ii]

4. A * Алгоритм

· Он может обеспечить общий эвристический подход для поиска оптимального путь

· Он потенциально может искать огромную область карты

· Наихудший случай для этого алгоритма приводит к рассмотрению всех узлов и ребер в графе

· Время решения выиграет от статической среды

· На основе по сценариям может привести к оптимальным или почти оптимальным решениям

5. Динамическое программирование

· Он решает сложную проблему, разбивая на набор подзадач

· Требуется память для сохранения всех решений, сгенерированных в результате итераций

· Время вычислений увеличивается по мере увеличения размера проблемы

· Решение гарантирует оптимальный ответ на основе реализации

Алгоритм потенциального поля традиционно использовался для обнаружения препятствий и планирования пути в роботах. При изучении алгоритма необходимо определить несколько терминов, чтобы сделать объяснение простым.Ниже приводится краткое изложение терминов, используемых в статье для эффективного объяснения алгоритма:

· Мировое пространство — это пространство, в котором существует транспортное средство.

· Конфигурация — это вектор, содержащий параметры, необходимые для определения позиционного состояния транспортного средства, которое обычно состоит из трех координат положения и трех координат ориентации БПЛА.

· Пространство препятствий — физическое пространство, занятое препятствиями.

· Свободное пространство — физическое пространство, не занятое препятствиями.

· Путь — это кривая в физическом пространстве, прослеживаемая транспортным средством .

· Планирование пути включает определение пути от текущего состояния, называемого начальным состоянием, до конечного состояния, называемого целевым состоянием .

· Локальная цель относится к промежуточной цели, которую БПЛА пытается достичь, чтобы перейти из начального состояния в целевое состояние.Это включает в себя решение ряда подзадач для получения решения общей общей проблемы. Общая цель — найти путь или траекторию для навигации БПЛА к глобальной цели.

Потенциальное поле — это любое физическое поле, которое подчиняется уравнению Лапласа. Некоторые общие примеры потенциальных полей включают электрические, магнитные и гравитационные поля. Алгоритм потенциального поля использует искусственное потенциальное поле для управления роботом в определенном пространстве. Для простоты мы считаем пространство разделенным на сетку ячеек с препятствиями и целевой узел.

Потенциальные поля, созданные в двухмерном пространстве

Алгоритм назначает искусственное потенциальное поле каждой точке мира, используя функции потенциального поля, которые будут описаны далее в пояснении. Робот имитирует от самого высокого потенциала до самого низкого потенциала. Здесь целевой узел имеет самый низкий потенциал, а начальный узел будет иметь максимальный потенциал. Следовательно, мы можем сказать, что БПЛА движется от наименьшего к наибольшему потенциалу.

В системе генерируются два вида искусственных потенциальных полей: привлекательное поле и отталкивающее поле.

Обнаружение препятствий в трехмерном пространстве

Целевой узел представляет собой привлекательное поле, в то время как препятствия в системе создают поля отталкивания.

Сила отталкивания α 1 / Расстояние от робота до препятствий.

Следовательно, сгенерированная общая сила в каждой точке графика равна:

Utotal = Uattraction + Urepulsion

Следующая функция может использоваться для создания силы, создаваемой целевым узлом. Здесь x и y — координаты начального узла, (xgoal, ygoal) — координаты целевого узла, а C — константа.

В системе создаются два вида сил отталкивания:

Эта сила остается однородной во всей системе и, следовательно, не влияет на расчеты; эта сила полезна для удержания робота подальше от границ. Следующее уравнение можно использовать для определения сил отталкивания, проявляемых границами:

, где gi — линейная функция, которая представляет границу выпуклой области, δ — постоянное число с небольшим значением, а s — это количество граничных сегментов грани.

Силу отталкивания от препятствий можно рассчитать по формуле, приведенной ниже. Здесь pmax — наивысший потенциал, (x0, y0) — координаты центра препятствия, а l — длина стороны препятствия:

Следовательно, результирующая сила, действующая на окружающую среду, равна:

P = P0 + Pgoal

Где,

P0 = max {pi}

Проблемой для алгоритма потенциального поля является проблема ловушки локальных минимумов. Это происходит, когда все искусственные силы (притягивающие и отталкивающие) нейтрализуют друг друга, например, в ситуациях, когда препятствие находится точно между БПЛА и целью или когда препятствия расположены близко друг к другу.D) где M — общее количество узлов в пространстве вычислений, а D — размерность пространства. Успешное применение этого алгоритма можно найти в планировании пути роботов.

Рассмотрим приведенную ниже сетку с препятствиями (ячейки желтого цвета) и целевой узел (ячейка синего цвета):

Сетка с препятствиями и пустыми пространствами

Расчет сил отталкивания по границам с использованием данной формулы:

Где:

Расчетные силы отталкивания трех препятствий равны:

Как показано на рисунке выше, мы вычисляем g (x, y) для центральных координат каждой ячейки в мире.2).

В процессе тесселяции вся область делится на ячейки. При расчетах планирования пути учитываются только центры каждой ячейки. БПЛА должен перемещаться только от центра одной ячейки к центру ячеек, связанных с ячейкой, занимаемой БПЛА в данный момент. Виртуальные объекты используются, чтобы избежать ловушек локальных минимумов в домене.

Из моделирования алгоритма потенциального поля мы обнаружили, что этот алгоритм имеет приемлемое временное решение, но показывает плохую способность преодолевать ловушку локальных минимумов и дает неоптимальные результаты.Различные сценарии могут дать разные результаты, поскольку алгоритм трудно реализовать в реальных сценариях. Из результатов ясно, что существует компромисс между оптимальностью и требованиями к вычислительному времени. На практике выбор алгоритма должен основываться на эксплуатационных требованиях с точки зрения вычислительного времени и оптимальности.

[i] Б. М. Сатьярадж, Л. К. Джейн, А. Финн и С. Дрейк, Алгоритмы планирования пути для нескольких БПЛА: сравнительное исследование, Нечеткая оптимизация и принятие решений 7 (3) (2008) 257–267.

[ii] N. Эрнест, Д. Кэрролл, К. Шумахер, М. Кларк, К. Коэн и Г. Ли, Генетический нечеткий искусственный интеллект для управления беспилотными боевыми летательными аппаратами при моделировании боевых задач в воздухе, J. Def. Manag. 6 (144) (2016) 2167–0374

[iii] N. Ахуджа и Дж .-Х. Чуанг, Представление формы с использованием обобщенной модели потенциального поля, IEEE Trans. Pattern Anal. Мах. Intelli. 19 (2) (1997) 169–176

Ю. К. Хванг и Н. Ахуджа, Подход потенциального поля к планированию пути, IEEE Trans.Робот. Автомат. 8 (1) (1992) 23–32.

Ю. Корен и Дж. Боренштейн, Методы потенциального поля и присущие им ограничения для навигации мобильных роботов, Робототехника и автоматизация, 1991. Proc, 1991 IEEE Int. Конф. (IEEE, 1991), стр. 1398–1404.

Радманеш, Мохаммадреза и Кумар, Маниш и Х. Гюнтер, Пол и Сарим, Мохаммад. (2018). Обзор алгоритмов планирования пути и избегания препятствий для БПЛА: сравнительное исследование. Беспилотные системы. 6. 1–24

Ю. Корен и Дж.Боренштейн, Методы потенциального поля и присущие им ограничения для навигации мобильных роботов, Робототехника и автоматизация, 1991. Proc, 1991 IEEE Int. Конф. (IEEE, 1991), стр. 1398–1404. Парк М.Г. и Ли М.С., Новый метод выхода из локального минимума при планировании пути на основе искусственного потенциального поля, KSME Int. J. 17 (12) (2003) 1876–1885.

Г. Фариа, Р. А. Ф. Ромеро, Э. Престес и М. А. П. Идиарт, Сравнение гармонических функций и потенциальных полей в управлении траекторией мобильных роботов, Робототехника, автоматизация и мехатроника, 2004 IEEE Conf.